基于SOKID的无人动力伞模型辨识

对具有独特飞行特性的无人动力伞(Unmanned Powered Parafoil,UPP)进行了研究,建立了无人动力伞九自由度非线性动力学方程,研究了观测器/卡尔曼滤波辨识算法和改进的子空间观测器/卡尔曼滤波辨识算法。根据系统的飞行数据,辨识得到系统的纵向状态空间模型,分析了两种辨识模型的俯仰角响应特性和辨识精度。仿真结果表明子空间观测器/卡尔曼滤波辨识算法的一致和有效估计,能有效辨识无人动力伞的纵向动态模型。

无人动力伞建模及预测控制

建立了无人动力伞6自由度控制模型,依托该模型分析了系统的动力学特性与动态性能,阐述了基于预测控制算法的无人动力伞系统飞行控制律,并在实际飞行条件下,验证飞行控制系统的控制精度。

无人动力伞9自由度建模及模型辨识研究

对具有独特飞行特性的无人动力伞进行了研究,建立了无人动力伞9自由度非线性动力学模型。针对无人动力伞飞行特性具有的不确定性、非线性和复杂性特点,研究了基于观测器/卡尔曼滤波辨识算法和直接状态空间模型辨识算法。根据系统的飞行数据,辨识得到系统的纵向状态空间模型,分析了2种算法的辨识速度和辨识精度。辨识模型的仿真结果表明了辨识算法的可行性和有效性。