综采工作面三维防爆巡检机器人设计及试验

设计了一种应用于煤矿综采工作面上的防爆型巡检机器人,该机器人搭载激光雷达、惯导、车载计算机等设备。采用四驱结构,并且具有激光slam技术执行同步建图及定位功能,做到建图及定位的有机结合,并且该建图是实时的,可以用于监控。由于激光雷达的测量精度与光照无关,这对于综采工作面环境特别有优势,可以弥补视频监控在弱光条件下显示效果差、无光条件下无法使用等缺点。通过工业性试验,验证了该四驱型巡检机器人的可靠性及通过性。通过提取激光点云的特征可以求出煤壁与顶板的交线,为采煤机自动截煤提供技术支撑。

煤矿综采工作面高级智能化建设探索与工程实践

煤矿综采工作面智能化开采建设的目的是为了实现综采作业的无人、智能、高效作业,由于煤矿综采地质赋存的多样性、复杂性以及采煤工艺与综采装备群的融合度差等问题,目前我国综采智能化高级阶段的发展较为缓慢,因此对煤矿综采无人化智能开采相关领域的研究进展进行了研究,对国家能源集团关于井工煤矿智能采煤“530”建设模式(初级阶段综采工作面5人作业,中级阶段综采工作面3人作业,高级阶段综采工作面0人作业)进行阐述,探讨了实现智能化高级阶段的主要技术需求,提出基于统一数据融合基础的超前地质环境信息智能感知与分析技术,通过自主规划手段高效完成采煤机截割控制,为工作面可持续推进提供必要的技术支撑,以提高综采工作面煤层赋存信息化水平,为环境判识、智能决策提供信息基础;研发实现采煤工艺与综采装备群强耦合的协同一体化控制技术与装备,进一步减少综采工作面作业人员;建立地面控制中心开采决策中枢,通过设备间互联互通的自决策、互通讯与指令传输,实现综采成套装备的协同联动。最后,以国能神东煤炭集团有限责任公司榆家梁煤矿43207智能化综采工作面为典型案例,进一步阐述智能化高级阶段的多个关键技术问题和实现途径。