基于无人机多传感吊舱系统的火点实时定位方法

林火定位是林火智能监测设备的核心技术。提出了一种基于激光雷达、红外热像仪及组合惯导多数据融合的火点定位方法。首先设计了一个通用的无人机吊舱系统,并基于ROS框架实现数据采集、数据处理和数据传输等功能;其次提出了一个基于无人机吊舱系统的火点全局定位方案,根据红外热像仪成像特性识别火点,同时将密集点云与红外图像进行数据融合,估计出火点的三维空间位置;然后根据无人机位姿提出了一种基于墨卡托投影的火点全局定位方案,得到了火点的GPS位置。最后通过试验得到了该方案的全局定位精度:在实验中经度最大误差为2.36×10^(-5)°,纬度最大误差为1.84×10^(-5)°,高程最大误差为0.9261 m,为其他林火定位方案提供了技术支持。

一种无人机光电吊舱故障信息动态排序方法

为了提高无人机光电吊舱故障信息上报效率,辅助飞行和任务决策,提出一种故障动态排序的方法,论证了技术原理与算法。采用基于权重因子的双路动态排序方法,将新发生的故障根据故障严重级别、发生时间和故障状态,动态排列故障列表并上报,分析故障的构成,实现动态排序算法,经综合显控软件验证,随着故障规模的增长,故障上报效率呈阶梯式提高,累积数量超30个,故障上报效率提高1.6倍。