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题名面向机场飞行区异物探测的无人机巡检路径规划研究
被引量:4
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作者
陈济达
汤新民
刘金安
丁文浩
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机构
南京航空航天大学民航学院
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出处
《计算机与数字工程》
2021年第1期85-89,162,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(编号:61773202)
四川省科技计划项目(编号:2018JZ0030)
空管国家重点实验室开放基金项目(编号:SKLATM201706)资助。
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文摘
为了解决无人机巡检路径的问题,在二维平面内对目标区域进行处理,先将机场目标区域栅格化,并将可巡检区域和障碍物用0-1矩阵表示,然后考虑跑道和滑行道的地理位置将目标区域分块。最后用遗传算法和“Z”型扫描方法规划出无人机水平巡航轨迹,并通过简化无人机转弯运动模型,估算出无人机巡检目标区域的时间。仿真结果表明,采用“Z”型扫描的方法进行无人机航迹规划,无人机能够在更短的时间内完成对目标区域的巡检。
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关键词
无人机机场巡检
遗传算法
“Z”型扫描
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Keywords
UAV airport inspection
genetic algorithm
"Z"type scanning
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分类号
U8
[交通运输工程]
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