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题名无人机机械臂抓取动作的协调运动规划
被引量:2
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作者
郑方圆
张扬
申琨凡
常宗瑜
郑中强
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机构
中国海洋大学工程学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2022年第2期24-29,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51875540)
国家自然科学基金资助项目(51809245)。
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文摘
近年来无人机在勘测救灾、空中观测、摄像等领域得到了广泛应用,搭载机械臂后无人机还可以完成样品采集等任务。受作业环境影响和无人机机械臂系统自身限制,为保证作业效率和设备安全,有必要对其运动进行规划。文中在运动学基础上采用梯度投影运动规划算法,对无人机机械臂抓取目标物进行运动规划,利用模糊推理确定其中的参数,并进行仿真试验验证。仿真结果表明该算法可有效对无人机机械臂的运动进行规划,并能协调无人机和机械臂运动,实现对目标物准确抓取。
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关键词
无人机机械臂
梯度投影法
模糊推理
协调
抓取
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Keywords
unmanned aerial vehicle’s manipulator
gradient projection
fuzzy reasoning
coordinate
grasping
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于人工智能技术的无人机机械臂自动控制系统
被引量:3
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作者
盛松梅
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机构
苏州高博软件技术职业学院
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出处
《机械设计与制造工程》
2022年第8期117-121,共5页
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文摘
利用人工智能技术控制稳定性高、不受外部环境因素干扰的优势,提出基于人工智能技术的无人机机械臂自动控制系统。采集模块利用光电编码器和采样电阻,将机械臂本体的位置、转速和电枢电流信息转化为编码脉冲与电压,并将其传输至STM32控制核心板。STM32控制核心板通过编码器模式和ADC/DMA收集多种信息,利用模糊神经网络控制算法结合动力学模型设计系统的模糊神经网络控制结构,在获得期望轨迹信息后,通过驱动器输出期望轨迹信息的PWM波,驱动机械臂完成机械臂协调控制。实验结果表明:该系统控制下的机械臂关节角偏差角度较小,姿态角轨迹跟踪控制效果与期望效果差距小,且控制稳定性高、超调量小;受参数变化影响较小,控制优越性强。
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关键词
人工智能
无人机机械臂
自动控制
神经网络
运动轨迹
参数化
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Keywords
artificial intelligence
UAV mechanical arm
automatic control
neural network
motion trajectory
a parameterized
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分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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