通信时延下无人机群集系统分群控制算法

针对存在通信时延的无人机群集系统分群控制问题,设计了基于蚁群算法的协同分群控制算法。借鉴蚁群算法概率公式,利用个体自身位置信息和存在通信时延的任务信息(期望子群规模和群目标运动信息),设计了子群数量和规模可控、结构和速度调整较小的分群策略;将存在通信时延的群目标运动信息融入协同分群控制律中,实现了子群速度动态可控的分群,并利用Lyapunov稳定性定理和LaSalle不变性原理进行了稳定性分析;通过仿真实验进行了方法的有效性验证。结果表明,在通信时延约束下,所设计算法能够使群集系统实现结构和速度调整较小的可控分群行为。