基于领机状态估计的多无人机耦合协同编队控制

针对无人机编队飞行中领机通信负荷大、多无人机耦合导致动态性能不足的问题,提出了一种基于领机状态估计的多无人机耦合协同编队控制方法.首先,提出了领机状态估计的方法,并为编队中的每架无人机设计了一个领机状态观测器,以实现对领机状态的实时估计,而不需要每个成员与领机之间进行直接信息交互,从而减少了领机通信负荷,增加了通信冗余度.其次,结合领机状态观测器,提出了一种无人机耦合的协同编队控制方法,实现无人机轨迹控制的同时,分析了编队耦合增益对编队控制的影响并将其应用于轨迹控制.仿真结果表明,该方法能够准确观测领机的实时状态,且无人机编队能够保持期望队形协同飞行,验证了所提出的协同编队控制方法的有效性.