无人机飞行因子对航线精度的影响分析

基于开源ArduPilot平台框架,开发了一款高原复合交变式航测无人机,并对软硬件自动控制系统进行了二次优化开发,实现了机载BDS+GPS/IMU定位系统与多传感器数据融合,对该系统采用事后差分方式获取的机载动态POS数据进行了定量分析。首先,对飞行获取的BDS+GPS数据进行精度评定,发现BDS/GPS动态PPP其E/N/U方向的均方根分别为2.45 cm、2.18 cm、1.71 cm,2.28cm、1.84 cm、2.56 cm。其次,应用因子分析模型将影响航线精度的五类因素归化为3类主因子。最后,应用多元回归模型分析得出三类主因子之间的线性关系,在航线规划时要对设计的x1、x2值分别往东、南方向偏离1.373 m、1.163 m。在空三加密时对x3、x4、x5进行0.301°、―0.164°、―3.338°量值改正调整。通过上述改正,可为今后该系统航线优化设计及数据处理提供参考。