基于改进RRT^(*)算法的无人船路径规划

为优化无人船的路径规划问题,加快路径规划速度,缩短船舶航行路径,提出一种基于改进RRT^(*)的路径规划算法。首先放大目标点,将目标点问题转化为目标区域问题,随后根据目标点位置进行目标偏置扩展。当计算出初始可行路径后,基于初始路径重新生成采样区域,之后在重新生成的区域内进行后续采样,在得到最终可行路径后采用剪枝和3次B样条插值的方法进行优化,平滑路径,使其更符合船舶航行路线,最后通过Pycharm进行仿真验证。试验结果表明改进的RRT*算法比原有RRT^(*)算法收敛时间更快且路径更短。