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基于改进APF的无人机编队航迹规划
被引量:
4
1
作者
杨洁
王新民
谢蓉
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第2期200-205,共6页
传统APF应用于航迹规划存在不可达性、局部极小点、震荡等问题,文章提出了改进的APF模型,它的核心内容有:使用改进斥力势场函数,考虑无人机与目标的相对距离,确保目标点为整个势场的全局最小点,解决了威胁与目标点过近导致的目标不可达...
传统APF应用于航迹规划存在不可达性、局部极小点、震荡等问题,文章提出了改进的APF模型,它的核心内容有:使用改进斥力势场函数,考虑无人机与目标的相对距离,确保目标点为整个势场的全局最小点,解决了威胁与目标点过近导致的目标不可达问题;使用随机波动法,解决了无人机陷入局部最小点而导致的规划失败问题;考虑传统势场法的震荡问题,提出障碍物联通法。同时,使用APF进行编队控制,保持紧密编队下的无人机编队距离。仿真结果表明,利用这种方法很好地实现了无人机编队的航迹规划。
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关键词
算法
避碰
计算机仿真
流程图
数学模型
目标
无人驾驶空中载具
APF
无人
载
具
编队航迹规划
随机波动法
障碍物联通法
下载PDF
职称材料
题名
基于改进APF的无人机编队航迹规划
被引量:
4
1
作者
杨洁
王新民
谢蓉
机构
西北工业大学自动化学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第2期200-205,共6页
文摘
传统APF应用于航迹规划存在不可达性、局部极小点、震荡等问题,文章提出了改进的APF模型,它的核心内容有:使用改进斥力势场函数,考虑无人机与目标的相对距离,确保目标点为整个势场的全局最小点,解决了威胁与目标点过近导致的目标不可达问题;使用随机波动法,解决了无人机陷入局部最小点而导致的规划失败问题;考虑传统势场法的震荡问题,提出障碍物联通法。同时,使用APF进行编队控制,保持紧密编队下的无人机编队距离。仿真结果表明,利用这种方法很好地实现了无人机编队的航迹规划。
关键词
算法
避碰
计算机仿真
流程图
数学模型
目标
无人驾驶空中载具
APF
无人
载
具
编队航迹规划
随机波动法
障碍物联通法
Keywords
algorithms, collision avoidance, computer simulation, flowcharting, mathematical models, targets, unmanned aerial vehicles (UAV)
APF, obstacle link method, random fluctuation method, route planning of UAV formation
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于改进APF的无人机编队航迹规划
杨洁
王新民
谢蓉
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
4
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