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芜湖跨座式单轨无人驾驶系统运营方案研究
1
作者
郑磊
《智慧轨道交通》
2024年第1期74-79,共6页
跨座式单轨系统作为独特的轨道交通方式,在许多城市得到应用,无人驾驶系统作为避免人为操作失误的有效措施,将有效提高跨座式单轨系统的运营效率。全自动无人驾驶系统支持按照全自动无人驾驶系统(GoA4级)和有人值守的全自动驾驶系统(DTO...
跨座式单轨系统作为独特的轨道交通方式,在许多城市得到应用,无人驾驶系统作为避免人为操作失误的有效措施,将有效提高跨座式单轨系统的运营效率。全自动无人驾驶系统支持按照全自动无人驾驶系统(GoA4级)和有人值守的全自动驾驶系统(DTO)的运营。在运营筹备期需要对包括运营范围、系统功能分析、运行策划、运营及维修组织等进行分析并做出规定,对系统运营方案进行策划设计并符合国标要求。本文以芜湖轨道交通1号线、2号线一期工程为例进行研究,为运营单位的管理模式设计优化提供参考,并为轨道交通线路正式开通所需要形成合理的生产组织和组织流程做出研究方案,确保跨座式单轨全自动运行线路的安全运营。本文的研究有利于跨座式单轨无人驾驶系统的推广和发展。
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关键词
跨座式单轨交通
无人驾驶系统
运营
系统
设计
运营筹备期
运营组织方案
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职称材料
井工煤矿单轨吊机车无人驾驶系统的设计与应用研究
2
作者
刘瑭
刘卓然
刘康
《内蒙古煤炭经济》
2024年第9期148-150,共3页
山东某煤矿单轨吊机车依赖司机驾驶,在运行条件复杂、倾角较大的斜巷中面临人员跟随困难且危险性大等问题。本研究针对这一情况设计单轨吊无人驾驶系统。
关键词
单轨吊
无人驾驶系统
智能化
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职称材料
露天矿大吨位自卸车的无人驾驶系统
3
作者
杨建斌
《自动化应用》
2024年第13期65-67,79,共4页
在无人驾驶技术的不断发展下,有效应用露天矿大吨位自卸车的运输,可降低恶劣环境对煤炭运输的影响,进一步提高大吨位自卸车运输作业的安全性,降低人力成本。但部分矿企缺乏无人驾驶技术的应用经验,不能有效发挥无人驾驶系统的价值。为此...
在无人驾驶技术的不断发展下,有效应用露天矿大吨位自卸车的运输,可降低恶劣环境对煤炭运输的影响,进一步提高大吨位自卸车运输作业的安全性,降低人力成本。但部分矿企缺乏无人驾驶技术的应用经验,不能有效发挥无人驾驶系统的价值。为此,基于对露天矿山运输现状的了解,首先,提出自卸车无人运输系统的架构;然后,分析无人驾驶系统中的高精定位技术、智能调度技术、路径规划技术、融合感知技术、智能决策技术、自主控制技术、车地通信技术,不断完善无人驾驶系统;最后,经仿真试验、封闭场地试验与实际运输试验,可证明大吨位自卸车无人驾驶系统具有良好的应用效果。
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关键词
露天矿
大吨位自卸车
无人驾驶系统
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职称材料
基于无人机遥感的小麦无人驾驶系统作业质量评估
被引量:
2
4
作者
孙梦遥
胡冰冰
+3 位作者
陈华
陈玉梅
吴才聪
徐岚俊
《中国农机化学报》
北大核心
2023年第6期148-154,共7页
为探究不同作业模式对小麦生长的影响,通过无人机影像对小麦人工驾驶作业、小麦辅助驾驶系统作业、小麦无人驾驶系统作业区出苗率及长势进行对比性分析,研究结果表明:基于无人驾驶系统作业的小麦出苗率及小麦长势指数最好,分别为79.56%...
为探究不同作业模式对小麦生长的影响,通过无人机影像对小麦人工驾驶作业、小麦辅助驾驶系统作业、小麦无人驾驶系统作业区出苗率及长势进行对比性分析,研究结果表明:基于无人驾驶系统作业的小麦出苗率及小麦长势指数最好,分别为79.56%和0.853;基于辅助驾驶系统作业的小麦出苗率及小麦长势次之,分别为78.91%和0.806;基于人工驾驶作业的小麦出苗率及小麦长势最低,分别为60.43%和0.757。基于无人驾驶系统作业的小麦生长优于辅助驾驶作业优于人工驾驶作业,研究结果可为智能农机在小麦播种作业中的优势与价值提供参考,同时,本文所采用的基于无人机遥感的分析计算方法在评估小麦出苗率及长势方面也具有很好的参考价值。
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关键词
无人
机
无人驾驶系统
小麦长势
遥感监测
出苗率
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职称材料
面向无人驾驶系统的仿真模糊测试:现状、挑战与展望
被引量:
1
5
作者
戴嘉润
李忠睿
+2 位作者
张琬琪
张源
杨珉
《计算机研究与发展》
EI
CSCD
北大核心
2023年第7期1433-1447,共15页
无人驾驶技术是交通运载领域中最具颠覆性的创新技术,其广泛的应用前景推动了众多科技企业和整车厂商的争相布局.安全性,作为无人驾驶重要的预期属性,是其大规模落地的必要前提.目前,在无人驾驶系统安全测评领域,仿真模糊测试技术因其...
无人驾驶技术是交通运载领域中最具颠覆性的创新技术,其广泛的应用前景推动了众多科技企业和整车厂商的争相布局.安全性,作为无人驾驶重要的预期属性,是其大规模落地的必要前提.目前,在无人驾驶系统安全测评领域,仿真模糊测试技术因其高效的无人驾驶事故场景挖掘能力而备受关注.然而,面向该技术的研究仍在起步阶段,相关的研究成果还无法可靠地缓解无人驾驶系统的功能安全问题.在此背景下,首先介绍了仿真模糊测试的基本架构以及研究现状.随后,尝试总结已有工作的不足与面临的挑战,并提出针对性的优化方案.为验证这些优化方案的有效性和先进性,进一步将其用于主流开源无人驾驶系统Apollo和Autoware的安全评测中.结果显示,这些方案可以极大地提升现有仿真模糊测试技术的事故挖掘与分析能力.在此基础上,进一步展望了该领域中可能的研究方向,为后续工作提供指导性建议.
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关键词
无人驾驶系统
功能安全
仿真测试
模糊测试
仿真模糊测试
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职称材料
城市轨道交通全自动无人驾驶系统国际标准研究
被引量:
1
6
作者
文峥
吴卫平
路向阳
《控制与信息技术》
2023年第2期85-89,共5页
电气和电子工程师协会-标准委员会(IEEE-SA)和国际电工委员会(IEC)分别于1999年和2004年制定了城市轨道交通全自动无人驾驶系统国际标准IEEE 1474和IEC 62290。这两个标准既有关联也有区别。文章对比分析了IEC 62290和IEEE 1474的工作...
电气和电子工程师协会-标准委员会(IEEE-SA)和国际电工委员会(IEC)分别于1999年和2004年制定了城市轨道交通全自动无人驾驶系统国际标准IEEE 1474和IEC 62290。这两个标准既有关联也有区别。文章对比分析了IEC 62290和IEEE 1474的工作进展、关联性、无人驾驶定义、应用范围、系统架构、功能需求和焦点议题。IEEE 1474是信号领域研发人员的理论基础,其适用于城市轨道交通、干线铁路和中高速磁浮等运行控制系统;IEC 62290更适用于城市轨道交通无人驾驶系统。
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关键词
IEC
62290
IEEE
1474
信号
全自动
无人驾驶系统
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职称材料
地铁无人驾驶系统框架设计研究
7
作者
蒋晶
张波
陈兴劼
《城市轨道交通研究》
北大核心
2023年第8期I0010-I0012,共3页
随着科技的不断发展,无人驾驶系统已经成为了当今社会的热门话题。无人驾驶技术的应用不再局限于汽车领域,还可以应用到轨道交通系统中。地铁作为城市中重要的公共交通方式,其效率和安全性对于人们的日常出行至关重要。设计一套高效、...
随着科技的不断发展,无人驾驶系统已经成为了当今社会的热门话题。无人驾驶技术的应用不再局限于汽车领域,还可以应用到轨道交通系统中。地铁作为城市中重要的公共交通方式,其效率和安全性对于人们的日常出行至关重要。设计一套高效、可靠的地铁无人驾驶系统,不仅能提升地铁运行效率,还能大幅度降低人为因素造成的安全事故风险。在此背景下,地铁无人驾驶系统设计成为了一个备受关注的领域。
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关键词
无人驾驶
技术
无人驾驶系统
轨道交通
系统
地铁运行
系统
框架设计
安全事故
人为因素
公共交通方式
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职称材料
基于激光雷达的无人驾驶系统三维车辆检测
被引量:
27
8
作者
伍锡如
薛其威
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第4期489-497,共9页
针对无人驾驶系统环境感知中的三维车辆检测精度低的问题,提出了一种基于激光雷达的三维车辆检测算法。通过统计滤波与随机抽样一致算法(Random Sample Consensus,RANSAC)实现地面点云分割,剔除激光雷达数据冗余点及离群点;改进3DSSD深...
针对无人驾驶系统环境感知中的三维车辆检测精度低的问题,提出了一种基于激光雷达的三维车辆检测算法。通过统计滤波与随机抽样一致算法(Random Sample Consensus,RANSAC)实现地面点云分割,剔除激光雷达数据冗余点及离群点;改进3DSSD深度神经网络,利用融合采样提取点云中车辆语义信息与距离信息;根据特征信息对车辆位置进行二次调整生成中心点,使用三维中心分配器匹配中心点并生成三维车辆检测框。将KITTI数据集划为不同场景作为实验数据,对比多种三维车辆检测算法。实验结果表明:所提出的方法能够快速、准确的实现三维车辆检测,平均检测时间为0.12 s,检测精度最高可达89.72%。
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关键词
激光雷达
环境感知
无人驾驶系统
三维检测
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职称材料
履带平台无人驾驶系统基于语义信息的模块串联方法
被引量:
1
9
作者
陈慧岩
关海杰
+2 位作者
刘海鸥
龚建伟
吴贺禹
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期2705-2716,共12页
为提高无人履带平台在复杂越野环境下的通行能力,提出一种通过语义信息串联无人驾驶系统中环境感知、运动规划、运动控制模块的方法。环境感知模块通过相机与激光雷达的融合感知方法,利用图像语义信息与激光雷达点云特征,结合平台通过...
为提高无人履带平台在复杂越野环境下的通行能力,提出一种通过语义信息串联无人驾驶系统中环境感知、运动规划、运动控制模块的方法。环境感知模块通过相机与激光雷达的融合感知方法,利用图像语义信息与激光雷达点云特征,结合平台通过性几何参数,对环境中可通行区域进行粗提取,之后在可通行区域利用高斯聚类模型对环境进行精细的可通行度分析,最终生成具有不同通行度语义信息的三维栅格地图;运动规划模块在考虑平台运动学模型、动力学约束以及平滑过渡约束的基础上,结合地形与道路表面属性生成行为运动基元,通过对基元的分层式在线选择生成具有行为语义的轨迹;运动控制模块基于模型预测控制算法充分考虑平台驱动电机的执行能力、跟踪偏差以及控制稳定性,借助运动规划给出的行为运动基元语义属性,对控制目标函数权重系数进行实时更新,减小轨迹跟踪的横向误差,航向误差以及速度误差。最终利用中型混合动力无人履带平台进行了实车验证,结果表明:所提运动规划方法结果相较于基于平面二值栅格地图规划的轨迹在平均俯仰角、平均侧倾角、平均曲率分别降低46.1%、46.5%、14.2%;所提出基于行为语义轨迹变参数运动控制方法相较于定参数的运动控制方法分别在横向偏差、航向偏差、速度偏差降低17.1%、2.7%、6.1%。
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关键词
履带平台
无人驾驶系统
语义信息
三维栅格地图
行为运动基元
模型预测控制
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职称材料
浅析无人驾驶系统
被引量:
9
10
作者
蒋历正
邓红元
《铁路通信信号工程技术》
2006年第2期55-57,共3页
简要介绍城市轨道交通中的自动驾驶系统,包括有人监督自动驾驶和无人驾驶系统,并重点分析了无人驾驶系统的特点和运营模式。
关键词
自动
驾驶
无人驾驶系统
运营模式
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职称材料
基于ARM的农机无人驾驶系统硬件设计
被引量:
6
11
作者
袁勋
汤兵兵
《南方农机》
2018年第19期76-76,共1页
随着农业智能化和自动化的发展,无人驾驶系统将成为农机控制系统研发的主流。本文设计的农机无人驾驶系统,在后期的工作中需要结合硬件模块进一步完成系统配套软件的设计,并对系统进整机调试。利用高新技术改造传统农业,对提高农业产量...
随着农业智能化和自动化的发展,无人驾驶系统将成为农机控制系统研发的主流。本文设计的农机无人驾驶系统,在后期的工作中需要结合硬件模块进一步完成系统配套软件的设计,并对系统进整机调试。利用高新技术改造传统农业,对提高农业产量和质量有重要意义。文章分析了以Freescale i.MX287 ARM微控制器为核心设计农机无人驾驶硬件系统,介绍了系统的硬件结构及功能,对系统状态采集接口、导航定位等模块进行了论述,分析了系统硬件的测试环境,以期为系统软件设计奠定基础。
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关键词
i.MX287
ARM
农机
无人驾驶系统
导航定位
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职称材料
简谈全自动无人驾驶系统车辆段/停车场信号系统设计
被引量:
13
12
作者
李洁
《铁路通信信号工程技术》
2017年第4期48-50,共3页
全自动无人驾驶系统是今后城市轨道交通的发展方向,其车辆段/停车场的信号系统设计与传统CBTC系统相比有很大的不同,重点阐述全自动无人驾驶系统车辆段/停车场的信号系统设计。
关键词
全自动
无人驾驶系统
车辆段/停车场
信号设计
燕房线
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职称材料
基于多模态特征融合的无人驾驶系统车辆检测
被引量:
6
13
作者
薛其威
伍锡如
《广西师范大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2022年第2期37-48,共12页
针对无人驾驶系统环境感知中的车辆检测精度低的问题,本文提出一种基于多模态特征融合的三维车辆检测算法。该算法通过毫米波雷达与摄像机联合标定,匹配2个传感器间的坐标关系并减小采样误差;采用统计滤波剔除毫米波雷达数据冗余点,减...
针对无人驾驶系统环境感知中的车辆检测精度低的问题,本文提出一种基于多模态特征融合的三维车辆检测算法。该算法通过毫米波雷达与摄像机联合标定,匹配2个传感器间的坐标关系并减小采样误差;采用统计滤波剔除毫米波雷达数据冗余点,减少离群点干扰;构造多模态特征融合模块,利用逐像素平均融合点云与图像信息;加入特征金字塔提取融合后的高级特征信息提升复杂道路场景下的检测精度;建立特征融合区域建议结构,根据高级特征信息生成区域建议;使用非极大值抑制去除冗余检测框后,通过检测框顶点匹配输出车辆检测结果。经KITTI数据集实验结果表明:所提出的方法能够快速、准确地实现车辆检测,平均检测时间为0.14 s,平均检测精度为84.71%。该算法具有重要的理论和应用价值,可为无人驾驶系统的车辆检测提供有效方案。
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关键词
毫米波雷达
环境感知
多模态融合
车辆检测
无人驾驶系统
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职称材料
全自动无人驾驶系统远程控制方案研究
被引量:
4
14
作者
张琛
《城市轨道交通研究》
北大核心
2021年第12期146-148,153,共4页
全自动无人驾驶系统的典型故障主要为车辆设备故障和信号设备故障。信号设备故障中车载信号设备故障具有特殊性。基于典型故障,全自动无人驾驶系统远程控制方案采用车辆设备远程复位、信号设备远程复位及车辆远程辅助驾驶等3种控制手段...
全自动无人驾驶系统的典型故障主要为车辆设备故障和信号设备故障。信号设备故障中车载信号设备故障具有特殊性。基于典型故障,全自动无人驾驶系统远程控制方案采用车辆设备远程复位、信号设备远程复位及车辆远程辅助驾驶等3种控制手段。详细阐述了远程控制的实现过程及实现方式。
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关键词
城市轨道交通
全自动
无人驾驶系统
远程控制
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职称材料
矿井机车无人驾驶系统周期性消息实时性能研究
被引量:
1
15
作者
吕增威
魏振春
+1 位作者
孙仁浩
徐俊逸
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2016年第2期225-232,共8页
矿井机车无人驾驶系统在国内外尚未广泛使用,相关技术也不成熟,大巷内环境恶劣、人员复杂且劳动强度大、轨道路况差、信息化程度不高、运输调度多变等,要求系统具有高级别的可靠性、安全性、可信性等级。针对矿井机车无人驾驶系统中机...
矿井机车无人驾驶系统在国内外尚未广泛使用,相关技术也不成熟,大巷内环境恶劣、人员复杂且劳动强度大、轨道路况差、信息化程度不高、运输调度多变等,要求系统具有高级别的可靠性、安全性、可信性等级。针对矿井机车无人驾驶系统中机车位置和机车信息等周期性消息传输的实时性问题,设计了基于时间有色Petri网的周期性消息实时性能建模与验证方法,对消息实时性能进行形式化建模与验证,通过模拟周期性AP切换和突发中断两类失效,经不同机车车速下丢包率和时延统计验证矿井机车无人驾驶系统周期性消息传递满足系统设计要求。
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关键词
矿井机车
无人驾驶系统
实时性
时间有色Petri网
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职称材料
我国城市轨道交通应用全自动无人驾驶系统的探讨
被引量:
7
16
作者
王寅
《中国工程咨询》
2017年第2期21-22,共2页
1.国、内外城市轨道交通全自动无人驾驶系统概况 创新发展是城市轨道交通发展的驱动因素,是新时期我国城市轨道交通技术与管理的根本支撑。城市轨道交通行业要以全自动无人驾驶智能交通系统的研发与推广,引领我国城市轨道交通装备的...
1.国、内外城市轨道交通全自动无人驾驶系统概况 创新发展是城市轨道交通发展的驱动因素,是新时期我国城市轨道交通技术与管理的根本支撑。城市轨道交通行业要以全自动无人驾驶智能交通系统的研发与推广,引领我国城市轨道交通装备的全面升级。全自动运行系统是基于现代计算机、通信、控制和系统集成等技术实现列车全过程自动化的新一代城市轨道交通智能系统。
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关键词
城市轨道交通
无人驾驶系统
全自动
应用
智能交通
系统
轨道交通行业
自动运行
系统
交通技术
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职称材料
北京地铁机场线无人驾驶系统运营管理模式初探
被引量:
4
17
作者
张爽
《现代城市轨道交通》
2013年第5期75-76,共2页
介绍了北京地铁机场线无人驾驶系统及其运营模式特点。结合北京地铁机场线的实际应用,讨论了无人驾驶系统在正常情况下和故障情况下的运营管理模式。
关键词
地铁
无人驾驶系统
运营管理模式
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职称材料
基于机器视觉的无人驾驶系统设计
被引量:
3
18
作者
曾仕峰
吴锦均
+3 位作者
叶智文
叶妙欣
赖怡雯
丁凡
《电子世界》
2020年第5期197-197,共1页
探索无人驾驶小车技术以及其实用性。此无人驾驶小车能够使人们在交通出行方面更方便,同时,可以避免一些人为可控交通事故的发生。无人驾驶小车通过普通摄像头和深度摄像头对红绿灯进行跟踪识别,结合激光雷达对一些路况进行检测并做出...
探索无人驾驶小车技术以及其实用性。此无人驾驶小车能够使人们在交通出行方面更方便,同时,可以避免一些人为可控交通事故的发生。无人驾驶小车通过普通摄像头和深度摄像头对红绿灯进行跟踪识别,结合激光雷达对一些路况进行检测并做出判断和控制小车的制动,从而让人们交通出行更加安心。
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关键词
无人驾驶系统
无人驾驶
智能车
激光雷达
无人驾驶
技术
机器视觉
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职称材料
城市轨道交通无人驾驶系统的功能需求及相关技术要点
被引量:
8
19
作者
杜烨
《城市轨道交通研究》
北大核心
2017年第B08期14-17,共4页
城市轨道交通无人驾驶系统是一种代替司机行使列车控制和驾驶功能的信号系统,可以做到无人值守,其对各信号子系统有着相对较高的性能要求。通过分析无人驾驶系统,对车辆的信号系统及各子系统的关键应用技术进行了分析,以供广大工程设计...
城市轨道交通无人驾驶系统是一种代替司机行使列车控制和驾驶功能的信号系统,可以做到无人值守,其对各信号子系统有着相对较高的性能要求。通过分析无人驾驶系统,对车辆的信号系统及各子系统的关键应用技术进行了分析,以供广大工程设计人员参考。
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关键词
城市轨道交通
无人驾驶系统
基于通信的列车控制
关键技术分析
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职称材料
城市轨道交通无人驾驶系统中信号与车辆接口分析
被引量:
7
20
作者
马妍
《城市轨道交通研究》
北大核心
2018年第A01期10-12,共3页
介绍了城市轨道交通无人驾驶系统中,为实现无人驾驶功能所需的信号与车辆接口。介绍了无人驾驶系统中车载信号设备的变化和与有人驾驶列车设备的区别,以及无人驾驶系统与车辆接口相关联的核心及非核心功能。
关键词
城市轨道交通
无人驾驶系统
信号与车辆接口
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职称材料
题名
芜湖跨座式单轨无人驾驶系统运营方案研究
1
作者
郑磊
机构
芜湖市运达轨道交通建设运营有限公司
出处
《智慧轨道交通》
2024年第1期74-79,共6页
文摘
跨座式单轨系统作为独特的轨道交通方式,在许多城市得到应用,无人驾驶系统作为避免人为操作失误的有效措施,将有效提高跨座式单轨系统的运营效率。全自动无人驾驶系统支持按照全自动无人驾驶系统(GoA4级)和有人值守的全自动驾驶系统(DTO)的运营。在运营筹备期需要对包括运营范围、系统功能分析、运行策划、运营及维修组织等进行分析并做出规定,对系统运营方案进行策划设计并符合国标要求。本文以芜湖轨道交通1号线、2号线一期工程为例进行研究,为运营单位的管理模式设计优化提供参考,并为轨道交通线路正式开通所需要形成合理的生产组织和组织流程做出研究方案,确保跨座式单轨全自动运行线路的安全运营。本文的研究有利于跨座式单轨无人驾驶系统的推广和发展。
关键词
跨座式单轨交通
无人驾驶系统
运营
系统
设计
运营筹备期
运营组织方案
Keywords
straddling monorail transit
driverless system
operation system design
operation preparation period
operation organization program
分类号
U284.48 [交通运输工程—交通信息工程及控制]
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职称材料
题名
井工煤矿单轨吊机车无人驾驶系统的设计与应用研究
2
作者
刘瑭
刘卓然
刘康
机构
枣庄矿业集团高庄煤业有限公司
出处
《内蒙古煤炭经济》
2024年第9期148-150,共3页
文摘
山东某煤矿单轨吊机车依赖司机驾驶,在运行条件复杂、倾角较大的斜巷中面临人员跟随困难且危险性大等问题。本研究针对这一情况设计单轨吊无人驾驶系统。
关键词
单轨吊
无人驾驶系统
智能化
分类号
F406.3 [经济管理—产业经济]
TD527 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
露天矿大吨位自卸车的无人驾驶系统
3
作者
杨建斌
机构
山西焦煤集团有限责任公司
出处
《自动化应用》
2024年第13期65-67,79,共4页
文摘
在无人驾驶技术的不断发展下,有效应用露天矿大吨位自卸车的运输,可降低恶劣环境对煤炭运输的影响,进一步提高大吨位自卸车运输作业的安全性,降低人力成本。但部分矿企缺乏无人驾驶技术的应用经验,不能有效发挥无人驾驶系统的价值。为此,基于对露天矿山运输现状的了解,首先,提出自卸车无人运输系统的架构;然后,分析无人驾驶系统中的高精定位技术、智能调度技术、路径规划技术、融合感知技术、智能决策技术、自主控制技术、车地通信技术,不断完善无人驾驶系统;最后,经仿真试验、封闭场地试验与实际运输试验,可证明大吨位自卸车无人驾驶系统具有良好的应用效果。
关键词
露天矿
大吨位自卸车
无人驾驶系统
Keywords
open-pit mine
large tonnage dump truck
unmanned driving system
分类号
TD634 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
基于无人机遥感的小麦无人驾驶系统作业质量评估
被引量:
2
4
作者
孙梦遥
胡冰冰
陈华
陈玉梅
吴才聪
徐岚俊
机构
北京市农业机械试验鉴定推广站
昆仑北斗智能科技有限责任公司
中国农业大学
出处
《中国农机化学报》
北大核心
2023年第6期148-154,共7页
基金
北京市科学技术委员会科技项目(Z201100008020008)。
文摘
为探究不同作业模式对小麦生长的影响,通过无人机影像对小麦人工驾驶作业、小麦辅助驾驶系统作业、小麦无人驾驶系统作业区出苗率及长势进行对比性分析,研究结果表明:基于无人驾驶系统作业的小麦出苗率及小麦长势指数最好,分别为79.56%和0.853;基于辅助驾驶系统作业的小麦出苗率及小麦长势次之,分别为78.91%和0.806;基于人工驾驶作业的小麦出苗率及小麦长势最低,分别为60.43%和0.757。基于无人驾驶系统作业的小麦生长优于辅助驾驶作业优于人工驾驶作业,研究结果可为智能农机在小麦播种作业中的优势与价值提供参考,同时,本文所采用的基于无人机遥感的分析计算方法在评估小麦出苗率及长势方面也具有很好的参考价值。
关键词
无人
机
无人驾驶系统
小麦长势
遥感监测
出苗率
Keywords
UAV
unmanned systems
wheat growth
remote sensing monitoring
seedling emergence rate
分类号
S512.1 [农业科学—作物学]
S127 [农业科学—农业基础科学]
下载PDF
职称材料
题名
面向无人驾驶系统的仿真模糊测试:现状、挑战与展望
被引量:
1
5
作者
戴嘉润
李忠睿
张琬琪
张源
杨珉
机构
复旦大学计算机科学技术学院
出处
《计算机研究与发展》
EI
CSCD
北大核心
2023年第7期1433-1447,共15页
基金
国家重点研发计划项目(2021YFB3101200)
国家自然科学基金项目(62172105)
+1 种基金
上海市青年科技启明星项目(21QA1400700)
上海市基础研究特区计划项目(21TQ1400100:21TQ012)。
文摘
无人驾驶技术是交通运载领域中最具颠覆性的创新技术,其广泛的应用前景推动了众多科技企业和整车厂商的争相布局.安全性,作为无人驾驶重要的预期属性,是其大规模落地的必要前提.目前,在无人驾驶系统安全测评领域,仿真模糊测试技术因其高效的无人驾驶事故场景挖掘能力而备受关注.然而,面向该技术的研究仍在起步阶段,相关的研究成果还无法可靠地缓解无人驾驶系统的功能安全问题.在此背景下,首先介绍了仿真模糊测试的基本架构以及研究现状.随后,尝试总结已有工作的不足与面临的挑战,并提出针对性的优化方案.为验证这些优化方案的有效性和先进性,进一步将其用于主流开源无人驾驶系统Apollo和Autoware的安全评测中.结果显示,这些方案可以极大地提升现有仿真模糊测试技术的事故挖掘与分析能力.在此基础上,进一步展望了该领域中可能的研究方向,为后续工作提供指导性建议.
关键词
无人驾驶系统
功能安全
仿真测试
模糊测试
仿真模糊测试
Keywords
autonomous driving system(ADS)
functional
simulation
fuzzing
simulation-based fuzzing
分类号
TP311 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
城市轨道交通全自动无人驾驶系统国际标准研究
被引量:
1
6
作者
文峥
吴卫平
路向阳
机构
株洲中车时代电气股份有限公司
无锡时代智能交通研究院有限公司
出处
《控制与信息技术》
2023年第2期85-89,共5页
文摘
电气和电子工程师协会-标准委员会(IEEE-SA)和国际电工委员会(IEC)分别于1999年和2004年制定了城市轨道交通全自动无人驾驶系统国际标准IEEE 1474和IEC 62290。这两个标准既有关联也有区别。文章对比分析了IEC 62290和IEEE 1474的工作进展、关联性、无人驾驶定义、应用范围、系统架构、功能需求和焦点议题。IEEE 1474是信号领域研发人员的理论基础,其适用于城市轨道交通、干线铁路和中高速磁浮等运行控制系统;IEC 62290更适用于城市轨道交通无人驾驶系统。
关键词
IEC
62290
IEEE
1474
信号
全自动
无人驾驶系统
Keywords
IEC 62290
IEEE 1474
signal
fully automatic operation(FAO)system
分类号
U281 [交通运输工程—交通信息工程及控制]
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职称材料
题名
地铁无人驾驶系统框架设计研究
7
作者
蒋晶
张波
陈兴劼
机构
重庆公共运输职业学院
出处
《城市轨道交通研究》
北大核心
2023年第8期I0010-I0012,共3页
基金
中国高校产学研创新基金(2021BCB02012)
重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJQN202204006)。
文摘
随着科技的不断发展,无人驾驶系统已经成为了当今社会的热门话题。无人驾驶技术的应用不再局限于汽车领域,还可以应用到轨道交通系统中。地铁作为城市中重要的公共交通方式,其效率和安全性对于人们的日常出行至关重要。设计一套高效、可靠的地铁无人驾驶系统,不仅能提升地铁运行效率,还能大幅度降低人为因素造成的安全事故风险。在此背景下,地铁无人驾驶系统设计成为了一个备受关注的领域。
关键词
无人驾驶
技术
无人驾驶系统
轨道交通
系统
地铁运行
系统
框架设计
安全事故
人为因素
公共交通方式
分类号
U284.48 [交通运输工程—交通信息工程及控制]
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职称材料
题名
基于激光雷达的无人驾驶系统三维车辆检测
被引量:
27
8
作者
伍锡如
薛其威
机构
桂林电子科技大学电子工程与自动化学院
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第4期489-497,共9页
基金
国家自然科学基金项目(No.61863007)
广西自然科学基金项目(No.2020GXNSFDA238029)
桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目(No.2020YCXS103,No.2021YCXS122,No.YCSW2020159)。
文摘
针对无人驾驶系统环境感知中的三维车辆检测精度低的问题,提出了一种基于激光雷达的三维车辆检测算法。通过统计滤波与随机抽样一致算法(Random Sample Consensus,RANSAC)实现地面点云分割,剔除激光雷达数据冗余点及离群点;改进3DSSD深度神经网络,利用融合采样提取点云中车辆语义信息与距离信息;根据特征信息对车辆位置进行二次调整生成中心点,使用三维中心分配器匹配中心点并生成三维车辆检测框。将KITTI数据集划为不同场景作为实验数据,对比多种三维车辆检测算法。实验结果表明:所提出的方法能够快速、准确的实现三维车辆检测,平均检测时间为0.12 s,检测精度最高可达89.72%。
关键词
激光雷达
环境感知
无人驾驶系统
三维检测
Keywords
lidar
environmental perception
unmanned driving systerm
3D detection
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
履带平台无人驾驶系统基于语义信息的模块串联方法
被引量:
1
9
作者
陈慧岩
关海杰
刘海鸥
龚建伟
吴贺禹
机构
北京理工大学机械与车辆学院
北京中油瑞飞信息技术有限责任公司
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期2705-2716,共12页
基金
国家自然科学基金项目(52172378)。
文摘
为提高无人履带平台在复杂越野环境下的通行能力,提出一种通过语义信息串联无人驾驶系统中环境感知、运动规划、运动控制模块的方法。环境感知模块通过相机与激光雷达的融合感知方法,利用图像语义信息与激光雷达点云特征,结合平台通过性几何参数,对环境中可通行区域进行粗提取,之后在可通行区域利用高斯聚类模型对环境进行精细的可通行度分析,最终生成具有不同通行度语义信息的三维栅格地图;运动规划模块在考虑平台运动学模型、动力学约束以及平滑过渡约束的基础上,结合地形与道路表面属性生成行为运动基元,通过对基元的分层式在线选择生成具有行为语义的轨迹;运动控制模块基于模型预测控制算法充分考虑平台驱动电机的执行能力、跟踪偏差以及控制稳定性,借助运动规划给出的行为运动基元语义属性,对控制目标函数权重系数进行实时更新,减小轨迹跟踪的横向误差,航向误差以及速度误差。最终利用中型混合动力无人履带平台进行了实车验证,结果表明:所提运动规划方法结果相较于基于平面二值栅格地图规划的轨迹在平均俯仰角、平均侧倾角、平均曲率分别降低46.1%、46.5%、14.2%;所提出基于行为语义轨迹变参数运动控制方法相较于定参数的运动控制方法分别在横向偏差、航向偏差、速度偏差降低17.1%、2.7%、6.1%。
关键词
履带平台
无人驾驶系统
语义信息
三维栅格地图
行为运动基元
模型预测控制
Keywords
tracked platform
unmanned driving system
semantic information
three-dimensional grid map
behavior motion primitive
model predictive control
分类号
TG810.2 [金属学及工艺—公差测量技术]
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职称材料
题名
浅析无人驾驶系统
被引量:
9
10
作者
蒋历正
邓红元
机构
北京全路通信信号研究设计院
出处
《铁路通信信号工程技术》
2006年第2期55-57,共3页
文摘
简要介绍城市轨道交通中的自动驾驶系统,包括有人监督自动驾驶和无人驾驶系统,并重点分析了无人驾驶系统的特点和运营模式。
关键词
自动
驾驶
无人驾驶系统
运营模式
Keywords
ATO,Driverless operation system and Operation mode
分类号
U239.5 [交通运输工程—道路与铁道工程]
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职称材料
题名
基于ARM的农机无人驾驶系统硬件设计
被引量:
6
11
作者
袁勋
汤兵兵
机构
上饶职业技术学院
出处
《南方农机》
2018年第19期76-76,共1页
文摘
随着农业智能化和自动化的发展,无人驾驶系统将成为农机控制系统研发的主流。本文设计的农机无人驾驶系统,在后期的工作中需要结合硬件模块进一步完成系统配套软件的设计,并对系统进整机调试。利用高新技术改造传统农业,对提高农业产量和质量有重要意义。文章分析了以Freescale i.MX287 ARM微控制器为核心设计农机无人驾驶硬件系统,介绍了系统的硬件结构及功能,对系统状态采集接口、导航定位等模块进行了论述,分析了系统硬件的测试环境,以期为系统软件设计奠定基础。
关键词
i.MX287
ARM
农机
无人驾驶系统
导航定位
分类号
S219.02 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
简谈全自动无人驾驶系统车辆段/停车场信号系统设计
被引量:
13
12
作者
李洁
机构
北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
北京市高速铁路运行控制系统工程技术研究中心
出处
《铁路通信信号工程技术》
2017年第4期48-50,共3页
文摘
全自动无人驾驶系统是今后城市轨道交通的发展方向,其车辆段/停车场的信号系统设计与传统CBTC系统相比有很大的不同,重点阐述全自动无人驾驶系统车辆段/停车场的信号系统设计。
关键词
全自动
无人驾驶系统
车辆段/停车场
信号设计
燕房线
Keywords
Full Automatic Operation(FAO)
depot/park
signaling system design
Yan-Fang metro line
分类号
U239.5 [交通运输工程—道路与铁道工程]
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职称材料
题名
基于多模态特征融合的无人驾驶系统车辆检测
被引量:
6
13
作者
薛其威
伍锡如
机构
桂林电子科技大学电子工程与自动化学院
广西高校非线性电路与光通信重点实验室(广西师范大学)
出处
《广西师范大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2022年第2期37-48,共12页
基金
国家自然科学基金(61863007,61603107)
广西自然科学基金(2020GXNSFDA238029)
桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目(2020YCXS103)。
文摘
针对无人驾驶系统环境感知中的车辆检测精度低的问题,本文提出一种基于多模态特征融合的三维车辆检测算法。该算法通过毫米波雷达与摄像机联合标定,匹配2个传感器间的坐标关系并减小采样误差;采用统计滤波剔除毫米波雷达数据冗余点,减少离群点干扰;构造多模态特征融合模块,利用逐像素平均融合点云与图像信息;加入特征金字塔提取融合后的高级特征信息提升复杂道路场景下的检测精度;建立特征融合区域建议结构,根据高级特征信息生成区域建议;使用非极大值抑制去除冗余检测框后,通过检测框顶点匹配输出车辆检测结果。经KITTI数据集实验结果表明:所提出的方法能够快速、准确地实现车辆检测,平均检测时间为0.14 s,平均检测精度为84.71%。该算法具有重要的理论和应用价值,可为无人驾驶系统的车辆检测提供有效方案。
关键词
毫米波雷达
环境感知
多模态融合
车辆检测
无人驾驶系统
Keywords
millimeter wave radar
environment perception
multi-modal feature fusion
vehicle detection
autonomous vehicle system
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
全自动无人驾驶系统远程控制方案研究
被引量:
4
14
作者
张琛
机构
中铁第四勘察设计院集团有限公司
出处
《城市轨道交通研究》
北大核心
2021年第12期146-148,153,共4页
文摘
全自动无人驾驶系统的典型故障主要为车辆设备故障和信号设备故障。信号设备故障中车载信号设备故障具有特殊性。基于典型故障,全自动无人驾驶系统远程控制方案采用车辆设备远程复位、信号设备远程复位及车辆远程辅助驾驶等3种控制手段。详细阐述了远程控制的实现过程及实现方式。
关键词
城市轨道交通
全自动
无人驾驶系统
远程控制
Keywords
urban rail transit
FAO(fully automatic operation)system
remote control
分类号
U284.482 [交通运输工程—交通信息工程及控制]
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职称材料
题名
矿井机车无人驾驶系统周期性消息实时性能研究
被引量:
1
15
作者
吕增威
魏振春
孙仁浩
徐俊逸
机构
合肥工业大学
安全关键工业测控技术教育部工程研究中心
出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2016年第2期225-232,共8页
基金
国家国际科技合作专项项目(2014DFB10060)
安徽省高校省级自然科学基金重大项目(编号:KJ2013ZD09)资助
文摘
矿井机车无人驾驶系统在国内外尚未广泛使用,相关技术也不成熟,大巷内环境恶劣、人员复杂且劳动强度大、轨道路况差、信息化程度不高、运输调度多变等,要求系统具有高级别的可靠性、安全性、可信性等级。针对矿井机车无人驾驶系统中机车位置和机车信息等周期性消息传输的实时性问题,设计了基于时间有色Petri网的周期性消息实时性能建模与验证方法,对消息实时性能进行形式化建模与验证,通过模拟周期性AP切换和突发中断两类失效,经不同机车车速下丢包率和时延统计验证矿井机车无人驾驶系统周期性消息传递满足系统设计要求。
关键词
矿井机车
无人驾驶系统
实时性
时间有色Petri网
Keywords
UMLUS
real-time performance
time colored Petri net
分类号
TF393 [冶金工程—冶金机械及自动化]
TN911 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
我国城市轨道交通应用全自动无人驾驶系统的探讨
被引量:
7
16
作者
王寅
机构
中铁工程设计院有限公司
出处
《中国工程咨询》
2017年第2期21-22,共2页
文摘
1.国、内外城市轨道交通全自动无人驾驶系统概况 创新发展是城市轨道交通发展的驱动因素,是新时期我国城市轨道交通技术与管理的根本支撑。城市轨道交通行业要以全自动无人驾驶智能交通系统的研发与推广,引领我国城市轨道交通装备的全面升级。全自动运行系统是基于现代计算机、通信、控制和系统集成等技术实现列车全过程自动化的新一代城市轨道交通智能系统。
关键词
城市轨道交通
无人驾驶系统
全自动
应用
智能交通
系统
轨道交通行业
自动运行
系统
交通技术
分类号
U284.48 [交通运输工程—交通信息工程及控制]
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职称材料
题名
北京地铁机场线无人驾驶系统运营管理模式初探
被引量:
4
17
作者
张爽
机构
北京地铁运营一分公司
出处
《现代城市轨道交通》
2013年第5期75-76,共2页
文摘
介绍了北京地铁机场线无人驾驶系统及其运营模式特点。结合北京地铁机场线的实际应用,讨论了无人驾驶系统在正常情况下和故障情况下的运营管理模式。
关键词
地铁
无人驾驶系统
运营管理模式
Keywords
metro
unmanned driving systems
operation management mode
分类号
U231.92 [交通运输工程—道路与铁道工程]
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职称材料
题名
基于机器视觉的无人驾驶系统设计
被引量:
3
18
作者
曾仕峰
吴锦均
叶智文
叶妙欣
赖怡雯
丁凡
机构
韶关学院
出处
《电子世界》
2020年第5期197-197,共1页
基金
国家级大学生创新创业训练计划项目“十字路口人、车交通违章行为AI监测器”(201910576006)
韶关市科技计划项目(2019sn056).
文摘
探索无人驾驶小车技术以及其实用性。此无人驾驶小车能够使人们在交通出行方面更方便,同时,可以避免一些人为可控交通事故的发生。无人驾驶小车通过普通摄像头和深度摄像头对红绿灯进行跟踪识别,结合激光雷达对一些路况进行检测并做出判断和控制小车的制动,从而让人们交通出行更加安心。
关键词
无人驾驶系统
无人驾驶
智能车
激光雷达
无人驾驶
技术
机器视觉
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
城市轨道交通无人驾驶系统的功能需求及相关技术要点
被引量:
8
19
作者
杜烨
机构
天津滨海新区建投轨道交通建设有限公司
出处
《城市轨道交通研究》
北大核心
2017年第B08期14-17,共4页
文摘
城市轨道交通无人驾驶系统是一种代替司机行使列车控制和驾驶功能的信号系统,可以做到无人值守,其对各信号子系统有着相对较高的性能要求。通过分析无人驾驶系统,对车辆的信号系统及各子系统的关键应用技术进行了分析,以供广大工程设计人员参考。
关键词
城市轨道交通
无人驾驶系统
基于通信的列车控制
关键技术分析
Keywords
urban rail transit
driverless system
CBTC
key technology analysis
分类号
U284.48 [交通运输工程—交通信息工程及控制]
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职称材料
题名
城市轨道交通无人驾驶系统中信号与车辆接口分析
被引量:
7
20
作者
马妍
机构
上海电气泰雷兹交通自动化系统有限公司
出处
《城市轨道交通研究》
北大核心
2018年第A01期10-12,共3页
文摘
介绍了城市轨道交通无人驾驶系统中,为实现无人驾驶功能所需的信号与车辆接口。介绍了无人驾驶系统中车载信号设备的变化和与有人驾驶列车设备的区别,以及无人驾驶系统与车辆接口相关联的核心及非核心功能。
关键词
城市轨道交通
无人驾驶系统
信号与车辆接口
Keywords
urban rail transit
UTO (unattended train operation)
interface between signal and vehicle
分类号
U231.7 [交通运输工程—道路与铁道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
芜湖跨座式单轨无人驾驶系统运营方案研究
郑磊
《智慧轨道交通》
2024
0
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职称材料
2
井工煤矿单轨吊机车无人驾驶系统的设计与应用研究
刘瑭
刘卓然
刘康
《内蒙古煤炭经济》
2024
0
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职称材料
3
露天矿大吨位自卸车的无人驾驶系统
杨建斌
《自动化应用》
2024
0
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职称材料
4
基于无人机遥感的小麦无人驾驶系统作业质量评估
孙梦遥
胡冰冰
陈华
陈玉梅
吴才聪
徐岚俊
《中国农机化学报》
北大核心
2023
2
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职称材料
5
面向无人驾驶系统的仿真模糊测试:现状、挑战与展望
戴嘉润
李忠睿
张琬琪
张源
杨珉
《计算机研究与发展》
EI
CSCD
北大核心
2023
1
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职称材料
6
城市轨道交通全自动无人驾驶系统国际标准研究
文峥
吴卫平
路向阳
《控制与信息技术》
2023
1
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职称材料
7
地铁无人驾驶系统框架设计研究
蒋晶
张波
陈兴劼
《城市轨道交通研究》
北大核心
2023
0
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职称材料
8
基于激光雷达的无人驾驶系统三维车辆检测
伍锡如
薛其威
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
27
下载PDF
职称材料
9
履带平台无人驾驶系统基于语义信息的模块串联方法
陈慧岩
关海杰
刘海鸥
龚建伟
吴贺禹
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
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职称材料
10
浅析无人驾驶系统
蒋历正
邓红元
《铁路通信信号工程技术》
2006
9
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职称材料
11
基于ARM的农机无人驾驶系统硬件设计
袁勋
汤兵兵
《南方农机》
2018
6
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职称材料
12
简谈全自动无人驾驶系统车辆段/停车场信号系统设计
李洁
《铁路通信信号工程技术》
2017
13
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职称材料
13
基于多模态特征融合的无人驾驶系统车辆检测
薛其威
伍锡如
《广西师范大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2022
6
下载PDF
职称材料
14
全自动无人驾驶系统远程控制方案研究
张琛
《城市轨道交通研究》
北大核心
2021
4
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职称材料
15
矿井机车无人驾驶系统周期性消息实时性能研究
吕增威
魏振春
孙仁浩
徐俊逸
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2016
1
下载PDF
职称材料
16
我国城市轨道交通应用全自动无人驾驶系统的探讨
王寅
《中国工程咨询》
2017
7
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职称材料
17
北京地铁机场线无人驾驶系统运营管理模式初探
张爽
《现代城市轨道交通》
2013
4
下载PDF
职称材料
18
基于机器视觉的无人驾驶系统设计
曾仕峰
吴锦均
叶智文
叶妙欣
赖怡雯
丁凡
《电子世界》
2020
3
下载PDF
职称材料
19
城市轨道交通无人驾驶系统的功能需求及相关技术要点
杜烨
《城市轨道交通研究》
北大核心
2017
8
下载PDF
职称材料
20
城市轨道交通无人驾驶系统中信号与车辆接口分析
马妍
《城市轨道交通研究》
北大核心
2018
7
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职称材料
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