基于目标路径规划无人驾驶设备导航控制分析

目标路径规划是无人驾驶设备导航与控制的基础。利用三偏差导航控制器具备的轨迹精确推算模型,研究地下无人驾驶设备在巷道内轨迹规划问题和避障问题;根据巷道导航的特点,定义了包括偏离角、偏离角偏差、横向位置偏差、目标路径等轨迹参数;建立各轨迹参数的关系模型和轨迹推算模型,在轨迹推算模型的基础上进行了轨迹跟踪研究。结果可知:沿着巷道中心线行走不能保证在障碍点和弯道处设备与巷道壁保持最大相对距离;在弯道处应根据弯道特性和车辆结构,在弯道中心线内侧以不同圆弧曲线作为目标路径,在障碍物处以简单的阶跃函数作为避障规则,同时由于无人驾驶设备的结构特点,正反向行驶时轨迹曲线不相同,在弯道处应分别规划正反向目标路径。

浅谈小型农用无人驾驶低空低量施药技术及设备

大田农作物病虫害不仅会造成农田产量降低,还会危及食品安全,制约我国粮食生产的可持续发展,因此,我国的农业植保工作任重道远。目前我国大田农作物植保作业主要依靠地面植保设备,小型农用无人驾驶低空低量施药技术设备的使用提高了农业航空植保作业的生产力水和作业效率。

自主行驶设备PID三偏差导航控制系统建模分析

自主行驶设备随着定位与导航控制技术的发展而越来越多的被应用于环境恶劣的地下矿山开采、隧道挖掘等。在定位与导航技术研究基础之上,对导航控制器偏差反馈进行分析,为避免单一反馈控制的局限性,构建出三偏差反馈控制系统;基于此,设计出PID三偏差导航控制器控制模型,对其与模糊控制导航控制器进行对比分析;分析结果表明:PID三偏差导航控制器的导航控制模型正确,具有跟踪响应快,控制精度高的优点;在具有初始偏差及变车速情况下,导航控制器仍能保持稳定;在大偏差的情况下,模糊导航控制器具有较好的鲁棒性和稳定性;而在小偏差的情况下PID三偏差导航控制器具有较好的稳定性;而设备在地下巷道中自主运行时,其定位偏差不大,因此PID三偏差导航控制器更适合于地下无轨设备自主运行导航控制。

露天矿机械工程现代化及自动化技术应用

露天矿机械工程现代化及自动化技术的应用在提高生产效率、降低生产成本以及改善矿工工作环境方面发挥了重要作用。本文主要介绍了现代化机械设备和自动化技术在露天矿领域的应用,包括大型采矿设备、无人驾驶设备、智能监控系统、自动化运输系统和数字化矿山建设等方面的应用。本文将对露天矿机械工程现代化及自动化技术的应用进行探讨。

基于FPGA的变电站巡线设备通信加密机制研究

电力巡线装置无线通信主要依赖于频率调制频通信机制,而攻击可以遵循单频点来获取解密和操作无人驾驶飞机的步骤序列。已经提出了基于FPGA(可编程逻辑门阵列)的装置加密保护和认证方法。该方法模拟了智能测量装置的加密通信方法,用于配置嵌入式加密和解密板块(安全访问板块);当无人驾驶飞机起飞时,将无人驾驶飞机密钥传输到遥控器,FPGA根据分配的密钥重新编程,在飞行操作中可以获得身份认证和加密通信。基于安全板块和对称FPGA加密方法的装置,确保了无人驾驶飞机在专业层面的安全。所提出的方法基于硬件加解密,无论是在无人驾驶飞机端还是在遥控端,可满足无人驾驶飞机的指令实时性需求。

一种组网方法及系统

现有无线回传组网方案存在一个共性问题,无线回传是基于基站侧的回传,所有的基站回传数据需要汇聚到一个核心节点,才能完成终端接入认证,完成相同基站或不同基站下不同终端间的数据路由,由此导致网络鲁棒性差、传输带宽瓶颈凸显、通信时延大等问题,无法满足多设备编队作业应用需求。因此,本文提出一种组网方法及系统,用于改善无线回传组网方案的鲁棒性、传输带宽、通信时延,以有效服务于无人驾驶设备编队协同作业,为远程回传及大区域覆盖内任意两台第二设备间灵活通信提供服务。