类人足球机器人无侧摆动态步态规划研究

针对类人足球机器人提出了一种无侧摆的动态步态规划方法,从模型原理、数学描述、计算流程、求解方法等方面做了详细的阐述,并通过检验前向和侧向ZMP(零力矩点)位置证明机器人运动过程中无侧摆并保持了自身平衡。最后探讨了步态周期、步长、髋关节水平位置和竖直高度对于机器人行走稳定性的影响。