平面梯形机构不能精确实现无侧滑转向的证明

基于“转向机构不可能精确实现无侧滑转向”的预先判断 ,多年来人们对轮式车辆各种转向机构做了大量优化设计工作。然而迄今为止没研究过该判断是否正确。转向机构中最具代表性的整体式等腰梯形机构常被简化为平面等腰梯形机构进行设计。在此情况下 ,本文通过将实际转向角方程和无侧滑方程对比 ,证明上述判断是正确的 ,即该种平面机构不能使车辆在任意转弯半径下都做精确的无侧滑转向。

轮式车辆无侧滑转向传动装置设计与试验

通过偏转车轮实现转向的车辆 ,其传统的转向传动机构形成的实际转向线与理论无侧滑线存在明显差异 ,本文结合轮式车辆具体结构及使用特点设计了一种无侧滑转向传动装置 ,该装置通过自校正作用可使转向轮在任意偏转角度下处于纯滚动状态 ,同时具有工艺性良好、结构紧凑、调整维护方便、成本低等特点 。

轮式AGV纯滚动转向系统设计与无侧滑转向控制研究

为了解决前轮导向AGV的车轮侧滑问题,基于Ackermann转向原理设计了一种变长连杆的双曲柄转向系统。通过推导转向动力学模型,建立了考虑转向阻力矩的左、右前轮转向角闭环控制模型,提出了左、右前轮转向角PID同步控制算法,利用Matlab仿真转向控制模型的动态响应,获得了相关控制参数。以松下PLC为核心,构建了由左前轮转向交流伺服电机、推杆伺服电机、驱动器和编码器组成的AGV转向测控系统,设计了前轮转向系统同步闭环控制流程,实现了满足纯滚动转向原理的左、右前轮转角实时同步控制及转角信息采集。草地路面原地转向及硬质路面S型轨迹转向行驶试验表明,前轮导向AGV转向系统的左、右前轮期望转角与实际转角误差小于0.1°,AGV转向系统近似满足车轮纯滚动无侧滑运动条件,验证了轮式AGV纯滚动转向系统设计和转向控制的正确性与有效性。

曲柄滑块转向机构实现左右不同偏转角的证明

为了转向机构能精确实现无侧滑转向,多年来人们对轮式车辆各种转向机构做了大量优化设计工作,然而无侧滑的基本条件之一左右转向轮的偏转角度不一样,则是各种优化工作建立数学模型的基础,所以对转向机构实现左右不同偏转角的证明,能对优化设计提供理论依据。为此,以常见的曲柄滑块转向机构为例,分别以作图法和数学建模的方法,给予了证明。