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题名无尾扑翼无人机动力学建模及仿真
被引量:2
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作者
陈登峰
耿建勤
张温
刘国
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机构
西安建筑科技大学建筑设备科学与工程学院
西安建筑科技大学信息与控制工程学院
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出处
《计算机测量与控制》
2020年第6期202-206,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(51705393)
陕西省教育厅专项科研项目(14JK1408)。
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文摘
近年来,仿生无人机在战场侦察和飞行巡逻等方面应用广泛,使其成为无人机领域的研究热门,传统仿生无尾扑翼无人机的飞行建模问题通常较为复杂,计算难度较大,因此亟待对此类无人机进行飞行控制的研究;文章针对仿昆虫无尾扑翼无人机的动力学建模问题进行了研究,基于叶素法、准稳态假设模型以及刚体动力学建模方法,对机翼运动进行受力分析,得到机翼的动力学模型;机体采用刚体动力学方法,建立无人机飞行模型;仿昆虫无尾扑翼无人机系统采用PID控制模型对机体纵向动力学模型控制,以俯仰角±15°、±30°阶跃输入方式,通过实验表明,系统的超调量分别为15.13%和16.23%,调节时间分别为0.5s和1s,稳态误差符合实验要求。
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关键词
无尾扑翼无人机
刚体动力学
俯仰控制
准稳态
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Keywords
TFWR
rigid body dynamics
pitch control
quasi-steady-state
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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