基于点对特征的无序散乱堆叠工件位姿估计算法

针对无序分拣场景中物体相互堆叠遮挡导致的位姿估计误差大的问题,提出了一种基于点对特征(point pair feature,PPF)的杂乱堆叠工件位姿估计算法。离线训练阶段,使用更优的点云降采样方案和更为细致的点云法线计算方式,以保留更多具有区分性的点对,实现模型更为精确的全局描述;在线匹配阶段,通过快速投票方案获得杂乱堆叠场景中目标的候选位姿,并提出了一种基于体素索引和位姿交并比的聚类策略完成位姿聚类和误匹配位姿的剔除,实现目标位姿的粗估计,最后采用ICP(iterative closest points)算法完成目标位姿的优化,获得目标的精确的6D位姿。分别进行了仿真场景实验和机械臂分拣实验。结果表明:所提算法在杂乱场景中对3种类型工件的平均识别率为98.4%,单个工件识别时间均小于0.86s,且位姿估计精度较原始PPF算法有明显提升;在实际分拣实验中识别成功率达96.7%,分拣成功率达95.3%,验证了算法在实际应用中对于噪声和杂乱遮挡的鲁棒性较强。

寓情于形——儿童认知与现代建筑构形创意的关系研究

成年人对事物的反应会有更多理性的判别和先入为主的经验参与,经常不得要领,而儿童认知中却包含纯朴自然的形式处理、夸张胆大极富真实的生活性和艺术的表现力。随着现代主义的发展,设计师审美态度发生转变,空间目的亦随之变化,善用拼贴、变形、堆叠、异质等方法进行探索,表达与前期现代性的形式与功能相异的理解,开始尊重除客体之外人自身的感知。偶然、无序的身体体验,外化为空间塑形与创意的尝试。