空间机械臂地面无应力装配方法研究

空间机械臂在轨工作处于失重状态,各活动关节之间不能因地面装配造成附加力/力矩。为了使地面试验状态与在轨工作状态一致,提出了一种地面无应力装配系统,利用气足悬浮+悬吊的方式实现了产品的柔性装配;在装配过程中通过监视工装上的力传感器受力,结合产品位姿精测结果,按照力控制为主、位置控制为辅的原则进行产品位姿调整,完成了空间机械臂无应力装配。空间机械臂地面试验和在轨验证表明了此无应力装配方法的有效性。

基于柔性工装的自适应装配

本文在分析装配应力产生原因的基础上,提出了自适应装配技术,同时结合典型壁板结构,梳理了柔性装配工装技术的要点,完成了柔性工装概念设计,为实现自适应装配技术的广泛应用奠定了重要基础。