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基于虚拟现实的无时延感空间机器人遥控操作研究
被引量:
7
1
作者
李华忠
梁永生
洪炳熔
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2008年第11期3404-3407,共4页
主要研究了克服空间机器人遥控操作时延问题的虚拟建模和仿真技术。首先概述了遥操作时延问题的研究现状;然后提出了一种基于虚拟现实预显示技术解决时延问题的方案;最后开发了基于虚拟现实的无时延感的遥控操作系统,并进行了仿真实验...
主要研究了克服空间机器人遥控操作时延问题的虚拟建模和仿真技术。首先概述了遥操作时延问题的研究现状;然后提出了一种基于虚拟现实预显示技术解决时延问题的方案;最后开发了基于虚拟现实的无时延感的遥控操作系统,并进行了仿真实验研究。仿真结果表明,虚拟现实技术在有效克服空间机器人遥控操作大时延中发挥了重要作用。
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关键词
遥控操作
虚拟现实
无时延
空间机器人
仿真实验
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职称材料
基于惯导和无时延滤波器的舰船升沉测量
被引量:
13
2
作者
严恭敏
苏幸君
+1 位作者
翁浚
秦永元
《导航定位学报》
2016年第2期91-93,107,共4页
在利用惯导测量舰船的升沉运动中,针对传统方法设计的高通数字滤波器存在较大的相位滞后误差(即信号处理后的时间延迟误差)问题,提出一种滤波器设计方法:通过先设计传统的无限冲激响应低通滤波器,再采用互补方法将其转换为无相位滞后的...
在利用惯导测量舰船的升沉运动中,针对传统方法设计的高通数字滤波器存在较大的相位滞后误差(即信号处理后的时间延迟误差)问题,提出一种滤波器设计方法:通过先设计传统的无限冲激响应低通滤波器,再采用互补方法将其转换为无相位滞后的高通滤波器,解决了信号时延问题;阐述了舰船升沉测量信号处理过程,即根据舰船上惯导姿态信息和加速度计采样输出,解算并给出天向加速度,通过积分和无时延高通滤波处理,获得升沉运动信息。最后,利用海上舰船试验数据进行验证,结果表明该方法的升沉测量精度提高了一个数量级。
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关键词
升沉运动测量
惯导
无时延
数字滤波器
海试
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职称材料
CMOS VLSI电路无时延平均功耗和有时延平均功耗之间的单调递增关系及其应用
3
作者
骆祖莹
杨士元
+1 位作者
闵应骅
李晓维
《中国科学(E辑)》
CSCD
北大核心
2003年第2期174-185,共12页
从理论上阐述了无时延平均功耗和有时延平均功耗之间的单调递增关系,用计算速度快的无时延理想电路功耗作为计算速度慢的有时延实际电路功耗的评估标准,并给出了它在电路平均功耗快速估计、最大功耗快速估计和电路测试功耗快速优化三个...
从理论上阐述了无时延平均功耗和有时延平均功耗之间的单调递增关系,用计算速度快的无时延理想电路功耗作为计算速度慢的有时延实际电路功耗的评估标准,并给出了它在电路平均功耗快速估计、最大功耗快速估计和电路测试功耗快速优化三个领域中的应用.提出了一种先用无时延功耗对较长的输入向量对序列进行快速压缩、再用压缩序列快速模拟出平均功耗(或最大功耗)的新方法.与直接用未压缩序列进行模拟的传统方法相比,实验结果表明:对于平均功耗快速估计,在保证估计精度(误差小于3.5%)的前提下,将模拟速度提高了6~10倍;对于最大功耗快速估计,在保证估计精度(误差小于5%)的前提下,将模拟速度提高了6-8倍.在测试功耗快速优化领域,与测试功耗直接优化法和现有的Hamming距离优化法相比,无时延功耗优化法的优化效率最高,它可以用较少的时间(缩短为16.84%),取得较好的优化效果(测试功耗降低35.11%).
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关键词
CMOS
VLSI电路
无时延
平均功耗
单调递增关系
功耗估计
测试功耗
有时
延
平均功耗
集成电路
原文传递
基于不同时延业务的中继正交频分复用系统资源分配算法
4
作者
赵晓晖
杨伟伟
金晓光
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第6期2049-2055,共7页
针对同时包含有时延约束(DC)用户和没有时延约束(NDC)用户的异构系统资源分配问题,在基站和中继站功率分别约束的条件下,为保证DC用户的固定数据速率,同时最大化NDC用户的总数据速率,提出了一种自适应资源分配算法。该算法在子载波分配...
针对同时包含有时延约束(DC)用户和没有时延约束(NDC)用户的异构系统资源分配问题,在基站和中继站功率分别约束的条件下,为保证DC用户的固定数据速率,同时最大化NDC用户的总数据速率,提出了一种自适应资源分配算法。该算法在子载波分配过程中,考虑了两跳中继链路子载波配对和不配对两种情况,在功率分配过程中,实现了最优功率分配。仿真结果表明,本文提出的资源分配算法可以在较低计算复杂度下取得良好性能。
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关键词
信息处理技术
中继通信系统
资源分配
有时
延
约束
无时延
约束
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职称材料
一种飞行器最优末制导律研究及仿真
5
作者
吕永佳
张德才
+2 位作者
李挺杉
牟亚军
王宝贵
《上海航天》
2012年第2期1-6,17,共7页
为使再入飞行器攻击目标时获得最大毁伤效果,基于弹目相对运动方程,并考虑落角等多约束条件,用线性二次型(LQR)最优控制的黎卡提方程,设计了一种新的最优末制导律,并给出了零阶无时延系统的近似表达式。典型弹道和不同约束条件下的仿真...
为使再入飞行器攻击目标时获得最大毁伤效果,基于弹目相对运动方程,并考虑落角等多约束条件,用线性二次型(LQR)最优控制的黎卡提方程,设计了一种新的最优末制导律,并给出了零阶无时延系统的近似表达式。典型弹道和不同约束条件下的仿真结果表明:该末制导律有较优的精确性、有效性和弹道性能。
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关键词
再入飞行器
零阶
无时延
最优末制导律
约束条件
有效性
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职称材料
具有定常输入的二阶多智能体系统的平均一致性滤波
被引量:
4
6
作者
郑敏
刘成林
刘飞
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2018年第3期399-406,共8页
本文考察了具有定常输入的二阶多智能体系统平均一致性滤波问题,提出了一种比例-积分一致性滤波算法。在定常输入和固定对称连通拓扑的前提下,根据Routh判据和Nyquist判据分别得到二阶多智能体系统在无时延和相同通信时延约束下渐近收...
本文考察了具有定常输入的二阶多智能体系统平均一致性滤波问题,提出了一种比例-积分一致性滤波算法。在定常输入和固定对称连通拓扑的前提下,根据Routh判据和Nyquist判据分别得到二阶多智能体系统在无时延和相同通信时延约束下渐近收敛一致的收敛条件,且多智能体系统最终一致性状态为定常输入的平均值。最后,通过由5个智能体组成的多智能体系统在连通拓扑结构下的数值仿真,验证了理论结果的正确性。
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关键词
平均一致性滤波
比例-积分算法
定常输入
通信时
延
二阶多智能体系统
无时延
对称连通拓扑
频域分析
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职称材料
德州仪器开发出速率高达4MSPS的SAR数据转换器
7
《电子测试》
2003年第12期62-62,共1页
关键词
德州仪器公司
SAR数据转换器
逐次逼近
无时延
转换
ADS7881
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职称材料
题名
基于虚拟现实的无时延感空间机器人遥控操作研究
被引量:
7
1
作者
李华忠
梁永生
洪炳熔
机构
深圳信息职业技术学院软件工程系
哈尔滨工业大学计算机科学与工程系
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2008年第11期3404-3407,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(69985002)
国家“863”计划资助项目(2001AA422270)
文摘
主要研究了克服空间机器人遥控操作时延问题的虚拟建模和仿真技术。首先概述了遥操作时延问题的研究现状;然后提出了一种基于虚拟现实预显示技术解决时延问题的方案;最后开发了基于虚拟现实的无时延感的遥控操作系统,并进行了仿真实验研究。仿真结果表明,虚拟现实技术在有效克服空间机器人遥控操作大时延中发挥了重要作用。
关键词
遥控操作
虚拟现实
无时延
空间机器人
仿真实验
Keywords
teleoperation
virtual reality (VR)
without time delay
space robots
simulation experiment
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于惯导和无时延滤波器的舰船升沉测量
被引量:
13
2
作者
严恭敏
苏幸君
翁浚
秦永元
机构
西北工业大学自动化学院
出处
《导航定位学报》
2016年第2期91-93,107,共4页
文摘
在利用惯导测量舰船的升沉运动中,针对传统方法设计的高通数字滤波器存在较大的相位滞后误差(即信号处理后的时间延迟误差)问题,提出一种滤波器设计方法:通过先设计传统的无限冲激响应低通滤波器,再采用互补方法将其转换为无相位滞后的高通滤波器,解决了信号时延问题;阐述了舰船升沉测量信号处理过程,即根据舰船上惯导姿态信息和加速度计采样输出,解算并给出天向加速度,通过积分和无时延高通滤波处理,获得升沉运动信息。最后,利用海上舰船试验数据进行验证,结果表明该方法的升沉测量精度提高了一个数量级。
关键词
升沉运动测量
惯导
无时延
数字滤波器
海试
Keywords
heave measurement
INS
zero-phase-delay digital filter
sea-trial
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
CMOS VLSI电路无时延平均功耗和有时延平均功耗之间的单调递增关系及其应用
3
作者
骆祖莹
杨士元
闵应骅
李晓维
机构
清华大学自动化系
中国科学院计算技术研究所
出处
《中国科学(E辑)》
CSCD
北大核心
2003年第2期174-185,共12页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(批准号:69733010)
文摘
从理论上阐述了无时延平均功耗和有时延平均功耗之间的单调递增关系,用计算速度快的无时延理想电路功耗作为计算速度慢的有时延实际电路功耗的评估标准,并给出了它在电路平均功耗快速估计、最大功耗快速估计和电路测试功耗快速优化三个领域中的应用.提出了一种先用无时延功耗对较长的输入向量对序列进行快速压缩、再用压缩序列快速模拟出平均功耗(或最大功耗)的新方法.与直接用未压缩序列进行模拟的传统方法相比,实验结果表明:对于平均功耗快速估计,在保证估计精度(误差小于3.5%)的前提下,将模拟速度提高了6~10倍;对于最大功耗快速估计,在保证估计精度(误差小于5%)的前提下,将模拟速度提高了6-8倍.在测试功耗快速优化领域,与测试功耗直接优化法和现有的Hamming距离优化法相比,无时延功耗优化法的优化效率最高,它可以用较少的时间(缩短为16.84%),取得较好的优化效果(测试功耗降低35.11%).
关键词
CMOS
VLSI电路
无时延
平均功耗
单调递增关系
功耗估计
测试功耗
有时
延
平均功耗
集成电路
分类号
TN432 [电子电信—微电子学与固体电子学]
原文传递
题名
基于不同时延业务的中继正交频分复用系统资源分配算法
4
作者
赵晓晖
杨伟伟
金晓光
机构
吉林大学通信工程学院
出处
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第6期2049-2055,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61171079)
文摘
针对同时包含有时延约束(DC)用户和没有时延约束(NDC)用户的异构系统资源分配问题,在基站和中继站功率分别约束的条件下,为保证DC用户的固定数据速率,同时最大化NDC用户的总数据速率,提出了一种自适应资源分配算法。该算法在子载波分配过程中,考虑了两跳中继链路子载波配对和不配对两种情况,在功率分配过程中,实现了最优功率分配。仿真结果表明,本文提出的资源分配算法可以在较低计算复杂度下取得良好性能。
关键词
信息处理技术
中继通信系统
资源分配
有时
延
约束
无时延
约束
Keywords
information processing
resource allocation
relay-assisted communication systems
delay constrain
non-delay constrain
分类号
TN929 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
一种飞行器最优末制导律研究及仿真
5
作者
吕永佳
张德才
李挺杉
牟亚军
王宝贵
机构
第二炮兵工程学院
中国人民解放军
出处
《上海航天》
2012年第2期1-6,17,共7页
文摘
为使再入飞行器攻击目标时获得最大毁伤效果,基于弹目相对运动方程,并考虑落角等多约束条件,用线性二次型(LQR)最优控制的黎卡提方程,设计了一种新的最优末制导律,并给出了零阶无时延系统的近似表达式。典型弹道和不同约束条件下的仿真结果表明:该末制导律有较优的精确性、有效性和弹道性能。
关键词
再入飞行器
零阶
无时延
最优末制导律
约束条件
有效性
Keywords
Reentry vehicle
Zero-order non-time lag system
Optimal terminal guidance law
Restraint condition
Effectiveness
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
具有定常输入的二阶多智能体系统的平均一致性滤波
被引量:
4
6
作者
郑敏
刘成林
刘飞
机构
江南大学自动化研究所
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2018年第3期399-406,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61473138
61104092)
+1 种基金
江苏省自然科学基金项目(BK20151130)
江苏省六大人才高峰项目(2015-DZXX-011)
文摘
本文考察了具有定常输入的二阶多智能体系统平均一致性滤波问题,提出了一种比例-积分一致性滤波算法。在定常输入和固定对称连通拓扑的前提下,根据Routh判据和Nyquist判据分别得到二阶多智能体系统在无时延和相同通信时延约束下渐近收敛一致的收敛条件,且多智能体系统最终一致性状态为定常输入的平均值。最后,通过由5个智能体组成的多智能体系统在连通拓扑结构下的数值仿真,验证了理论结果的正确性。
关键词
平均一致性滤波
比例-积分算法
定常输入
通信时
延
二阶多智能体系统
无时延
对称连通拓扑
频域分析
Keywords
average-consensus filter
proportional-integral algorithm
constant inputs
communication delay
second-order multi-agent systems
without time delay
symmetric and connected topology
frequency-domain analysis
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
德州仪器开发出速率高达4MSPS的SAR数据转换器
7
出处
《电子测试》
2003年第12期62-62,共1页
关键词
德州仪器公司
SAR数据转换器
逐次逼近
无时延
转换
ADS7881
分类号
TN792 [电子电信—电路与系统]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于虚拟现实的无时延感空间机器人遥控操作研究
李华忠
梁永生
洪炳熔
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2008
7
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职称材料
2
基于惯导和无时延滤波器的舰船升沉测量
严恭敏
苏幸君
翁浚
秦永元
《导航定位学报》
2016
13
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职称材料
3
CMOS VLSI电路无时延平均功耗和有时延平均功耗之间的单调递增关系及其应用
骆祖莹
杨士元
闵应骅
李晓维
《中国科学(E辑)》
CSCD
北大核心
2003
0
原文传递
4
基于不同时延业务的中继正交频分复用系统资源分配算法
赵晓晖
杨伟伟
金晓光
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
0
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职称材料
5
一种飞行器最优末制导律研究及仿真
吕永佳
张德才
李挺杉
牟亚军
王宝贵
《上海航天》
2012
0
下载PDF
职称材料
6
具有定常输入的二阶多智能体系统的平均一致性滤波
郑敏
刘成林
刘飞
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2018
4
下载PDF
职称材料
7
德州仪器开发出速率高达4MSPS的SAR数据转换器
《电子测试》
2003
0
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职称材料
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