无机械调节器的自行车机器人圆周运动实现

为了研究无机械调节器自行车机器人的曲线运动平衡能力,给出一种前轮驱动自行车机器人的欠驱动力学模型以及这种机器人在水平面上实现小半径圆周运动的方法。根据几何关系得到车体的转弯半径,以此为基础推导出后轮转角速度和车架航向角速率,进一步采用拉格朗日方程建立系统的力学模型;分析圆周运动下重力矩和向心力矩的动态平衡条件,得到前轮驱动速度、车架横滚角以及车把转角之间的量化关系;基于部分反馈线性化方法,将模型中的欠驱动子系统线性化,设计出圆周运动控制器,并通过动态平衡条件设定车架横滚角和前轮驱动速度期望值来加速算法收敛。仿真控制和样机试验结果表明,控制器可以提供合理的驱动力矩实现自行车机器人的圆周平衡行走,并且给定不同的车架横滚角期望值可以对应得到不同的圆周运动周期,期望值越大,圆周运动周期越短。

无机械连杆软传动电梯门机

采用电机直接经驱动轮通过有齿皮带带动电梯轿门开关 ,无机械连杆 ,是一种软传动方式 ,机械结构简单。主电路模块化结构 ,由 80C196单片机控制 2个全控器件IGBT模块 ,分别构成整流、能量回馈制动电路及直流双极式PWM可逆调速电路 ,在降低能耗的基础上 。

小型立式加工中心无机械手自动换刀装置的设计

主要介绍了MCV2520小型立式加工中心无机械手自动换刀装置设计过程。重点阐述了无机械手自动换刀装置主要组成部分刀库的设计计算方法。

一种新型的无机械手自动换刀装置

设计了一种液压式无机械手的自动换刀装置 ,刀库装有 9把刀 ,依靠 9个相同的连杆机构进行换刀 ,用于小型的加工中心 ,具有换刀时间短 。

提高无机械手换刀速度的新结构

介绍了一种利用刀具缓冲装置提高无机械手换刀速度的新颖结构 。

基于伺服直线电机的无机械凸轮的研究

基于伺服直线电机,提出一种新型凸轮机构——无机械凸轮,通过对无机械凸轮的研究和分析,并与传统凸轮的比较,得出无机械凸轮在各种机械的运动控制中相对于传统凸轮的优势和无机械凸轮的发展前景。

无机械磨损管道送灰技术及在喷吹白灰系统上的应用

文中以实例叙述了无机械磨损管道送灰技术及相关辅助配套措施。介绍了机械控制法存在的缺陷，指出了合理选择下料位置的方法，并对喷吹工艺及运行结果进行了分析。

新颖的无机械触点电子电位器

当今世界,随着集成电路的迅猛发展和生产成本的大幅度降低,在国内外一些中高档家用音响设备中带有机械触点的调节元件已逐步被电子电位器所取代,从而避免了传统滑臂式电位器和机械转换开关因使用者频繁操作造成的接触不良现象,也消除由于机械触点磨损产生的杂音干扰和失真。

无机械搅拌的底吹新型连续溶剂萃取工艺

所研制的连续溶剂萃取新工艺是在卧式容器内进行的，有机相和水相在卧式容器内逆流，从底部吹入气体使溶液乳化，间歇性的气流将溶液分为澄清区和混合区，在澄清区内分相并向反方向流动。该系统较简单，无机械传动部件，并具有良好的相接触，返混量极小，气体可闭路再循环。

无机械性肠道准备在妇科良性疾病微创手术中的应用研究

目的探讨无机械性肠道准备在妇科良性疾病微创手术中的应用效果,为临床提供参考。方法选取2021年2月至2022年5月在海口市妇幼保健院行微创手术的160例妇科良性疾病患者为研究对象,按照随机数字表法分为对照组和观察组,各80例。对照组患者术前常规进行机械性肠道准备,观察组患者术前不进行机械性肠道准备。比较两组患者术中及术后情况、满意度评分、舒适度评分、术野暴露评分、肠管可控性评分、不良反应及并发症。结果两组患者手术时间、术中出血量、排便恢复时间、住院时间比较,差异无统计学意义(P>0.05),观察组患者排气恢复时间显著少于对照组(P<0.05);观察组患者满意度评分、舒适度评分均显著高于对照组(P<0.05);两组患者术野暴露评分、肠管可控性评分比较,差异无统计学意义(P>0.05);观察组患者不良反应总发生率显著低于对照组(P<0.05);两组患者术后并发症发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论在妇科良性疾病微创手术中应用无机械性肠道准备不会影响手术过程,不增加并发症,患者不良反应少,可提升满意度和舒适度,有利于患者术后恢复。

基于EKF的PMSM无机械传感器矢量控制

为了准确估计永磁同步电机(PMSM)的转子位置和转速,并实现无机械传感器矢量控制,提出了一种基于扩展Kalman滤波器(EKF)的转子位置和转速观测器,适合于求解永磁同步电机的非线性方程。观测器状态方程采用转子磁链定向的同步旋转坐标系下的电压方程,电感等参数为常数,可以应用于凸极机和隐极机。对扩展Kalman滤波器进行了算法简化,使它可以实用化。把负载转矩作为状态变量,观测器可以同时观测负载转矩,并把观测转矩用作前馈补偿,提高了系统的动态性能。通过实验验证了系统的性能。

无机械辅助结构自行车机器人控制仿真及实现

为实现自行车机器人的平稳直线行驶,论证了无机械辅助结构、仅靠调整车把维持自平衡的后驱自行车机器人动力学建模、姿态控制、系统仿真及实物样机实验.针对具有典型对称性欠驱动非完整约束的自行车机器人系统难于实现平衡控制问题,首先基于拉格朗日方法分析系统力学机理,建立简化动力学模型.然后基于部分反馈线性化原理,对车体横滚角与转把力矩的欠驱动子系统进行线性化处理及模糊自适应控制.仿真及实验结果表明,有效地实现了自行车机器人直线运动自平衡控制,为进一步开展自行车机器人以及其他欠驱动系统平衡运动控制奠定理论基础.

无机械扫描谱域光学相干层析术研究

为提高光学相干层析术(OCT)系统成像速度,借助成像光谱仪,以钨灯为非相干光源,采用柱面镜聚焦,搭建了迈克耳孙干涉仪结构的无扫描装置谱域OCT系统。介绍了系统结构和工作原理,对待测样品进行了层析成像实验,分析了系统的成像特性,利用中值滤波的方法消除背景噪声,获得了样品的二维层析图像,与点扫描光纤型OCT的成像速度进行了比较。研究表明,无扫描装置谱域OCT系统在8mm宽度范围成像时,其数据采集速度比传统点扫描方式约快2个数量级。

高效节能SBW、DBW5型 无碳刷、无触点、无机械、免维护、补偿式电力稳压器的研制

1 前言大功率补偿式电力稳压源系统是电信、移动、电力、交通、化工、金融、医疗等行业的主要稳压源设备,目前国内外许多厂商包括西欧、韩国、台湾都有系列产品。我国自八十年代第一台大功率补偿式稳压器问世以来,通过十几年的创新竞争,对补偿系列产品已经形成了相当规模的生产能力。

无机械波罗拉

山西经堡纺机配件公司(原经纬配件十厂)终于攻克长期困扰棉纺企业生产中罗拉纺纱机械波这一“棘手”的难题,研制生产出具有国际先进水平的优质无机械波罗拉产品。目前该产品已经投入批量生产,经国内多家棉纺厂使用,得到了一致认可。随着棉纺市场对成纱质量要求不断提高。

无创机械通气急诊应用的常见问题与处理

1无创机械通气时为什么要选择合适的鼻面罩及漏气量多少为合适 理想的鼻面罩应该是密闭性好、舒适、重复呼吸少、安全，具有漏气孔、防窒息阀及供氧接口。理想的鼻面罩是决定无创机械通气成败的关键环节。无创通气时造成人机不协调的关键因素是漏气，尽管无创呼吸机强大的漏气补偿能力是有别于有创呼吸机的最大优势．但其漏气补偿是有限度的，

采用Kalman滤波器进行信号处理的高频信号注入法在电动机控制中的应用

高频信号注入法是交流电动机无机械传感器控制中实现低速甚至零速运行的一个有效方法,高频信号注入法的最大困难是如何从测量的电压或电流中提取出需要的高频信号并进行相应的信号处理。Kalman滤波器是一种自适应滤波器,广泛应用于各种信号检测和处理中。本文提出了一种采用Kalman滤波器进行信号处理的高频信号注入法来实现交流电动机的无机械传感器低速运行,利用Kalman滤波器的自适应特性,自动辨识检测电动机电流中特定频率的高频信号,检测结果受噪声和频率相近信号的影响较小,并且幅值和相位误差很小。以永磁同步电动机为例进行了仿真和实验,结果表明该方法是一种简单直接的高频信号注入法的信号处理方法,具有非常好的稳定性和精度,可以实现交流电动机无机械传感器控制的低速甚至零速运行。

基于声光调谐的扫频光源

提出了一种利用声光调谐方法进行滤波的扫频光源来提高它的输出稳定性。阐述了实现光源稳定输出的原理和方法,研究和分析了光源的相关参数。该系统采用声光调谐的方法代替机械滤波的方式。在一个环形腔内,使用半导体光放大器（SOA）作为增益介质,声光可调谐滤波器（AOTF）作为波长选择元件,利用声光调谐的原理对腔内的光进行选频滤波。在280mA的注入电流下,得到了1 294~1 368nm的扫频光源,其中心波长为1 328nm,半高全宽为51nm,扫频速度为3 731Hz,环形腔内直接输出的光功率为1.14mW。由于AOTF是电控制元件,波长的调谐不需要机械移动部件,故提高了系统的稳定性,输出光谱的重复性也很好。实验显示：通过这种方法获得的扫频光源输出稳定,基本满足扫频相干层析成像系统对扫频光源工艺参数的要求。

永磁同步电机控制系统综述

永磁同步电机以其优异的性能得到了越来越广泛的应用。永磁同步电机由于其原理和结构的不同,其控制方法也与其他交流电机有一定的差别。本文对永磁同步电机的基本控制策略进行了总结和阐述,对各种方案的发展现状和趋势进行了分析。永磁同步电机无机械传感器控制也是目前的研究热点,本文对无机械传感器控制中的转子位置和转速估计方法进行了总结和阐述。

MC320/520自动换刀控制

详细阐述了利用 Ｓ Ｉ Ｅ Ｍ Ｅ Ｎ Ｓ８１０ Ｍ 的主轴定位功能控制刀库连续分度换刀的 Ｐ Ｌ Ｃ 程序及换刀控制子程序的设计方法和注意点，供在国内维修此类机床及设计类似产品时参考。