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基于动态反馈线性化的无漂移力学系统控制 被引量：2
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作者 晁红敏 胡跃明 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第11期10-15,共6页
研究非完整无漂移力学系统的动态反馈线性化问题 .基于非线性系统的动态扩展思想 ,提出了一种关于无漂移力学控制系统的动态扩展算法 ,以提高系统可部分线性化的阶次或使系统完全实现线性化 ;然后将该算法应用于一典型非完整移动机器人... 研究非完整无漂移力学系统的动态反馈线性化问题 .基于非线性系统的动态扩展思想 ,提出了一种关于无漂移力学控制系统的动态扩展算法 ,以提高系统可部分线性化的阶次或使系统完全实现线性化 ;然后将该算法应用于一典型非完整移动机器人的输出跟踪控制问题 ,仿真结果表明了该方法的有效性 . 展开更多
关键词 无漂移力学系统 移动机器人 动态反馈线性化
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