矿用激光雷达与相机的无目标自动标定方法研究

矿用车辆实现无人驾驶依赖于准确的环境感知,激光雷达和相机的结合可以提供更丰富和准确的环境感知信息。为确保激光雷达和相机的有效融合,需进行外参标定。目前矿用本安型车载激光雷达多为16线激光雷达,产生的点云较为稀疏。针对该问题,提出一种矿用激光雷达与相机的无目标自动标定方法。利用多帧点云融合的方法获得融合帧点云,以增加点云密度,丰富点云信息;通过全景分割的方法提取场景中的车辆和交通标志物作为有效目标,通过构建2D-3D有效目标质心对应关系,完成粗校准;在精校准过程中,将有效目标点云通过粗校准的外参投影在逆距离变换后的分割掩码上,构建有效目标全景信息匹配度目标函数,通过粒子群算法最大化目标函数得到最优的外参。从定量、定性和消融实验3个方面验证了方法的有效性:(1)定量实验中,平移误差为0.055 m,旋转误差为0.394°,与基于语义分割技术的方法相比,平移误差降低了43.88%,旋转误差降低了48.63%。(2)定性结果显示,在车库和矿区场景中的投影效果与外参真值高度吻合,证明了该方法的稳定性。(3)消融实验表明,多帧点云融合和目标函数权重系数显著提高了标定精度。与单帧点云相比,使用融合帧点云作为输入时,平移误差降低了50.89%,旋转误差降低了53.76%;考虑权重系数后,平移误差降低了36.05%,旋转误差降低了37.87%。

无目标语环境下的英语课堂焦虑和互动模式

在无目标语环境下,学生的课堂参与是目的语口头输出和操练的主要途径。焦虑是影响学生课堂口头参与的主要因素之一。本文通过问卷调查和课堂观察等实证方法,研究了学生课堂焦虑水平对其在小组活动、全班活动、和教师引导活动等三种互动模式中参与频率的影响,并给出了教学启示。

无目标习题训练与程序性知识的获得

知识的条件化和结构化是学习者获得程序性知识的重要条件。通过无目标习题训练,学习者可获得条件化知识,建立一套知识应用的自动化认知操作程序;可以建立知识的网络层次结构,获得结构化知识。

也谈大学新生的“无目标状态”

“无目标状态”是新生入学后的一时不适应 ,这与高考制度、新生入学后的自我失落有关。教师应用目标激励、行为激励、关怀激励来指导学生走出“无目标状态”。

无目标习题训练在“三角比”教学中的运用

三角比内容公式繁多,学生记忆和灵活运用公式存在较大问题,教学中采用无目标习题训练的方式帮助学生建立公式之间联系,可促进学生知识的网络化、系统化.

无目标有害生物区的概念及其应用

无目标有害生物区的概念及其应用陈宏（宾州大学昆虫系，美国宾州１６８０２）近十年来，国际市场上对某些优质品种的水果和蔬菜需求量逐步扩大。但在植物检疫方面出现了一些问题，主要是一些发达国家相继禁止使用某些熏蒸剂如二溴乙烷和溴甲烷，而许多发展中国家又承受不...

浅谈无目标阅读

美的作品往往包含着丰富的情感和深刻的意蕴,阅读能让学生沐浴在"润物细有声"的美的春风雨露中,但若规范于目标程式阅读,未必能满足学生的审美欲望,未必能激发学生审美鉴赏情感.明确的东西有时容易淡忘,不明确的东西有时反而能牢牢记住.为什么?一切只在于情趣与疑问,因情趣而注意力集中,因疑问而唤起探求的欲望.所谓"无目标阅读",就是指学生不受教师的规定及各类"目标"所设置的知识点的诱导,自由自在地阅读一些文学作品.

无目标输出理念在航海类高职高专英语口语教学中的运用

针对航海类高职高专学生的学习现状,结合目前自主学习的研究成果,提出无目标输出理念,借此提升学生的自主学习意识和教师对学生自主学习的重视和引导。

加权有向关联网络构建与表征的水中目标远距离检测

水中目标的远距离检测是海洋防御体系的关键技术之一,对国防及民用领域均具有十分重要的作用。然而,目前尚缺乏行之有效的水中目标远距离检测方法,特别是目标先验信息未知的情况下变的愈加困难。为解决这一问题,提出一种新的方法—加权有向关联网络。通过矢量声信号到加权有向关联网络的映射,将信号检测问题转化为网络拓扑的表征,并通过对网络拓扑的特性分析及特征提取,实现无目标先验信息下的水中目标远距离检测。并通过仿真与实测数据对所提出的方法进行验证。研究结果表明:与现有的窄带互谱检测、冒泡熵等方法相比,所提方法能够检测到更低信噪比的水中目标,实现了无需目标先验信息的水中目标远距离检测;该方法的应用具有一定的实际意义和应用前景,可以为海洋防御和民用领域的水下目标检测提供有效的技术支撑。

SAR-ATR系统复数对抗样本生成方法

针对现有对抗攻击方法只能用于攻击实数卷积神经网络这一限制,提出了一种基于生成对抗网络的复数对抗样本生成方法。首先,设计了一种产生有效对抗样本的复数模型,并引入了复数计算模块;其次,利用残差神经网络作为基本骨架,将预训练的复数网络作为判别器实现对抗训练,以增强对抗样本的攻击能力;最后,通过替代模型实现可迁移的对抗攻击,以此实现了更高的攻击成功率。实验结果表明,所提方法在有目标攻击和无目标攻击任务下的成功率分别达到了76.338%和87.841%,迁移的成功率更高且对抗样本与原始干净样本更为接近。所提方法将对抗攻击扩展到复数神经网络后,避免了合成孔径雷达目标信息和精度的丢失,为实际合成孔径雷达自动目标识别系统的安全性和鲁棒性提供了参考方案。

无人机群目标搜索的主动感知方法

为提升蚁群搜索算法在规模大的栅格环境中对未知目标的搜索效率,提出基于蚁群算法的主动感知搜索框架。该框架通过应用历史环境信息来选择无人机的运动方式,并由无人机运动方式和感知域信息得到新的环境信息,从而实现无人机群的智能自动化搜索功能。新方法计算出一种具有探索偏好的未搜索概率,可使无人机搜索时偏向未搜索程度高的栅格,以此来提高算法的搜索能力。同时,以未搜索概率和信息素作为运动方式决策的依据来建立一种新的运动方式选择机制。该机制不仅考虑了目标可能出现的区域,又可兼顾未知区域,从而可实现无目标先验信息条件下的搜索过程。仿真结果表明,此算法在规模大的栅格环境中,与现有算法相比具有更高的搜索效率,并且得到的目标分布信息将更加全面。

设立目标,催其奋进

假如我是小明的班主任,不会立刻同意小明的要求。我首先要诚恳地肯定小明积极的一面,然后说明当辅导员应具备的条件,协商式地让他先不要去,且告诉他:“如果你达到某个目标,就一定让你去。”小学生兴趣点转移快,若就凭小明一时的兴趣而答应了他的要求,一旦他面临困难,他会认为当辅导员是负担而马上就厌弃它。再说,得之易,失之亦不足惜。只有让小明知道了当辅导员是光荣而且难得的,小明才会认真争取这个机会。

Research on fast detection method of infrared small targets under resourceconstrained conditions

Infrared small target detection is a common task in infrared image processing.Under limited computa⁃tional resources.Traditional methods for infrared small target detection face a trade-off between the detection rate and the accuracy.A fast infrared small target detection method tailored for resource-constrained conditions is pro⁃posed for the YOLOv5s model.This method introduces an additional small target detection head and replaces the original Intersection over Union(IoU)metric with Normalized Wasserstein Distance(NWD),while considering both the detection accuracy and the detection speed of infrared small targets.Experimental results demonstrate that the proposed algorithm achieves a maximum effective detection speed of 95 FPS on a 15 W TPU,while reach⁃ing a maximum effective detection accuracy of 91.9 AP@0.5,effectively improving the efficiency of infrared small target detection under resource-constrained conditions.

地波超视距雷达高频通信干扰抑制

工作在高频段的地波超视距雷达,受到高频频段无线电严重干扰.分析了高频通信干扰的产生及特点,提出了虽然高频通信干扰对高频地波雷达所有探测距离单元均有影响,但目标距离单元只占全部距离单元一部分,利用这一特点,通过无目标距离单元干扰样本值估计出干扰的统计特性,并利用特征分解及投影的方法抑制高频通信干扰.对实测数据的处理结果表明,该方法能有效地抑制高频通信干扰.

农业投入品中隐性成分筛查方法及应用

建立了农业投入品中农药隐性成分的筛查方法体系。基于气相色谱串联三重四级杆质谱(GC-MS/MS)和气相色谱串联三重四级杆质谱(LC-MS/MS)的多反应监测模式,建立215种农药目标物的多残留筛查方法,并辅以气相色谱-质谱全扫描模式的无目标筛查方法。方法优化了筛查农药的清单,包括已经或即将禁限用农药和农药隐性成分检出率较高的农药,并完善了以稀释为主的前处理方法。利用该方法对浙江多地生产基地和农资店抽检的农药制剂和肥料共90批次农业投入品进行隐性成分筛查,共筛查出20批次样品中含有未标注农药隐性成分,其中4批次样品判定为非故意添加,16批次样品确定为含有增强药效或增加功能的故意添加农药隐性成分。

国际航运业的发展对中国航海英语教育的挑战及对策

国际航运业的快速发展和中国大航海格局的逐步形成,对中国航海教育体系和制度、教学方式和方法提出了前所未有的挑战。通过对STCW公约要求的分析,提出若干有针对性的建议,并对"无目标输出"概念作进一步阐述,从而为中国航海英语教育的改革提供参考。

励志教育:大学生理想信念教育的核心内容

文章指出部分当代大学生存在"无目标状态",主要表现在理想信念归属的虚无、抱负追求的功利、人生方向的迷惘与角色期待的困境等方面。加强大学生励志教育对于促进大学生全面发展、提高高校思想政治教育实效性、适应对外开放的新形势是非常必要的。应从加强赏识教育、激励教育、挫折教育和建立励志教育体系等方面进行大学生的励志教育。

大学生要形成良好的自我意象

本文认为，大学生要想适应复杂多变的社会环境，就要对自己的形象有清晰、正确的认识，并努力形成良好的自我意象。

浅谈高校教学中的“软旷课”

"软旷课"是学生为了应付考勤,在上课期间做与课程无关的事,出现人到心不到的现象。它可分为"有目标"、"无目标"型两类,我们针对不同类别的同学进行有效引导,使其朝着积极向上的目标去发展。

聚焦图像对抗攻击算法PS-MIFGSM

针对目前主流对抗攻击算法通过扰动全局图像特征导致攻击隐蔽性降低的问题,提出一种聚焦图像的无目标攻击算法——PS-MIFGSM。首先,通过Grad-CAM算法捕获卷积神经网络(CNN)在分类任务中对图像的重点关注区域;然后,使用MI-FGSM攻击分类网络,生成对抗扰动,并且将扰动作用于图像的重点关注区域,而图像的非关注区域保持不变,从而生成新的对抗样本。在实验部分,以三种图像分类模型Inception_v1、Resnet_v1和Vgg_16为基础,对比了PS-MIFGSM和MI-FGSM两种方法分别进行单模型攻击和集合模型攻击的效果。实验结果表明,PSMIFGSM能够在攻击成功率不变的同时,有效降低对抗样本与真实样本的差异大小。