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室外自主移动机器人AMOR的导航技术
被引量:
3
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作者
杨唐文
韩建达
KUHNERT K D
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2008年第22期206-209,共4页
在非结构化环境,移动机器人行驶运动规划和自主导航是非常挑战性的问题。基于实时的动态栅格地图,提出了一个快速的而又实效的轨迹规划算法,实现机器人在室外环境的无碰撞运动导航。AMOR是自主研发的室外运动移动机器人,它在2007年欧洲C...
在非结构化环境,移动机器人行驶运动规划和自主导航是非常挑战性的问题。基于实时的动态栅格地图,提出了一个快速的而又实效的轨迹规划算法,实现机器人在室外环境的无碰撞运动导航。AMOR是自主研发的室外运动移动机器人,它在2007年欧洲C-ELROB大赛中赢得了野外自主侦察比赛的冠军。它装备了SICK的激光雷达,用来获取机器人运动前方的障碍物体信息,建立实时动态的环境地图。以A*框架为基础的改造算法,能够在众多的路径中快速地找到最佳的安全行驶路径,实现可靠的自主导航。所有的测试和比赛结果表明所提方案是可行的、有效的。
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关键词
室外自主移动机器人
栅格地图
路径规划
无碰撞导航
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职称材料
基于集成环境表示的未知动态环境中移动机器人导航方法研究
被引量:
2
2
作者
刘保瑞
刘杨斌
《太原学院学报(自然科学版)》
2022年第2期44-50,共7页
针对未知动态环境中移动机器人的导航控制问题,采用一种新的问题描述模型,并提出一种新的用于具有移动障碍物的未知复杂动态环境中机器人无碰撞导航算法。该方法基于对环境信息的集成表示,不需要通过对障碍物的形状进行近似处理,算法的...
针对未知动态环境中移动机器人的导航控制问题,采用一种新的问题描述模型,并提出一种新的用于具有移动障碍物的未知复杂动态环境中机器人无碰撞导航算法。该方法基于对环境信息的集成表示,不需要通过对障碍物的形状进行近似处理,算法的逻辑较为简单且易于在控制系统中实现。通过集成环境表示的方法,对机器人所处工作环境进行了重新描述、分析,并据此提出了一种适用于障碍物速度未知、环境复杂、具有移动障碍物场景的导航控制方法。仿真实验阶段,通过计算机仿真和实际机器人实验,验证了所提出算法的有效性,通过对比,体现了该方法相对于传统速度障碍物模型方法的优越性。
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关键词
移动障碍物
避障
无碰撞导航
轮式移动机器人
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职称材料
题名
室外自主移动机器人AMOR的导航技术
被引量:
3
1
作者
杨唐文
韩建达
KUHNERT K D
机构
北京交通大学计算机与信息技术学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
德国锡根大学电气与计算机科学系
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2008年第22期206-209,共4页
基金
德国亚历山大.洪堡基金会
中科院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室基金(No.RL200702)
北京交通大学科技基金~~
文摘
在非结构化环境,移动机器人行驶运动规划和自主导航是非常挑战性的问题。基于实时的动态栅格地图,提出了一个快速的而又实效的轨迹规划算法,实现机器人在室外环境的无碰撞运动导航。AMOR是自主研发的室外运动移动机器人,它在2007年欧洲C-ELROB大赛中赢得了野外自主侦察比赛的冠军。它装备了SICK的激光雷达,用来获取机器人运动前方的障碍物体信息,建立实时动态的环境地图。以A*框架为基础的改造算法,能够在众多的路径中快速地找到最佳的安全行驶路径,实现可靠的自主导航。所有的测试和比赛结果表明所提方案是可行的、有效的。
关键词
室外自主移动机器人
栅格地图
路径规划
无碰撞导航
Keywords
autonomous mobile outdoor robots
grid map
path planning
eollision-free navigation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于集成环境表示的未知动态环境中移动机器人导航方法研究
被引量:
2
2
作者
刘保瑞
刘杨斌
机构
淮南职业技术学院机电工程学院
淮南职业技术学院智能与电气工程学院
出处
《太原学院学报(自然科学版)》
2022年第2期44-50,共7页
文摘
针对未知动态环境中移动机器人的导航控制问题,采用一种新的问题描述模型,并提出一种新的用于具有移动障碍物的未知复杂动态环境中机器人无碰撞导航算法。该方法基于对环境信息的集成表示,不需要通过对障碍物的形状进行近似处理,算法的逻辑较为简单且易于在控制系统中实现。通过集成环境表示的方法,对机器人所处工作环境进行了重新描述、分析,并据此提出了一种适用于障碍物速度未知、环境复杂、具有移动障碍物场景的导航控制方法。仿真实验阶段,通过计算机仿真和实际机器人实验,验证了所提出算法的有效性,通过对比,体现了该方法相对于传统速度障碍物模型方法的优越性。
关键词
移动障碍物
避障
无碰撞导航
轮式移动机器人
Keywords
moving obstacles
opbstacle avoidance
collision-free navigation
wheeled mobile robot
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
室外自主移动机器人AMOR的导航技术
杨唐文
韩建达
KUHNERT K D
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2008
3
下载PDF
职称材料
2
基于集成环境表示的未知动态环境中移动机器人导航方法研究
刘保瑞
刘杨斌
《太原学院学报(自然科学版)》
2022
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
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参考文献
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