机器人无碰撞路径规划中的碰撞检测

该文针对机器人无碰撞路径规划中的碰撞检测问题，研究三维空间中有界闭凸多面体间的两种距离函数——Ｌ１距离和Ｌ∞距离．文中分析和证明了Ｌ１距离和Ｌ∞距离的拓扑性质、Ｌｉｐｓｃｈｉｔｚ性及与Ｅｕｃｌｉｄｅａｎ距离的等价性等若干性质，并给出了Ｌ１距离和Ｌ∞距离的线性规划表示及其计算方法．

基于 L_1 距离的人工势函数构造及机器人无碰撞路径规划方法

介绍了三维空间中凸多面体间Ｌ１距离的性质及其计算方法，在此基础上提出一种基于Ｌ１距离的机器人Ｃ－空间人工势函数构造方法以及相应的机器人无碰撞路径规划方法，并对二维空间中移动机器人的无碰撞路径规划进行了图形仿真。

工业机器人离线编程及无碰撞路径规划系统的开发研究

基于柔性制造单元中的IRB34 0 0型工业机器人 ,开发了离线编程和无碰撞路径规划的软件系统。软件应用后 ,可提高编程效率及有效防止碰撞的发生。

蒸汽发生器检修用六轴机械臂无碰撞路径规划研究

文中建立了蒸汽发生器检修用的特殊结构的6轴机械臂的运动学模型,并针对该机械臂的特殊结构及工作环境推导了一种方便的运动学求解方法.在此基础上给出了基于人工势场序列的无碰撞路径规划求解算法。仿真结果验证了算法的可行性.

基于隐式位姿空间分层量化的空间机械手无碰撞路径规划方法

本文在概述空间机械手无碰撞路径规划问题的特殊性的基础上提出了相应的路径规划策略。依据这些策略，本文描述了一种基于隐式位姿空间分层量化的路径规划划方法，并通过仿真验证了所提出规划策略和规划方法的有效性。

基于非均匀损失场的机器人无碰撞路径生成方法

针对工业机器人作业过程中的运动碰撞问题,提出一种基于非均匀损失场的机器人无碰撞路径生成方法。该方法主要分为3个阶段:数据准备、粗规划和精规划。在数据准备阶段,通过标定手段确定工作站模型,拟构最小包围盒构造空间损失场;通过空间降维技术将原问题转化为二维规划问题。在粗规划阶段,通过排列组合法确定粗规划路线。精规划以粗规划的结果作为初始值,应用多项式插值法减少搜索范围,应用梯度下降法求解最优无碰撞路径。所提出的方法在设立的实验中取得了良好的结果,证明了其有效性及合理性。

一种基于APF的点式移动机器人全局路径规划方法

提出一种基于人工势场法(APF)的点式移动机器人在静态环境的无碰撞路径规划方法.该方法采用三阶段过程:环境建模,可行方向搜索和路径生成.该方法的最大优点就是方向性强,计算量小.

基于网格法的机械臂无碰撞轨迹规划

介绍了高压带电作业机械臂在三维空间中进行无碰撞轨迹规划的一种方法,通过对整个作业空间进行网格化划分,完整的描述出自由空间与障碍物空间,并对每一个网格进行索引对应,使其在利用A*算法搜索路径是可以迅速准确的得到最优的无碰撞路径,减少系统的运行时间.

基于改进蚁群算法的机器人三维空间路径规划

为使工业机器人末端执行器在离散化的工作空间中完成无碰撞路径规划,并降低或规避以往路径规划算法的不足,提出了一种改进算法。该算法主体来源于蚁群算法,在启发函数的设计中,引入了具有人工势场思想的引力系数和避障系数,并将路径的长度作为优化准则。采用以上策略,使算法更加适用于复杂环境,解的质量和搜索效率也获得了提高。在MATLAB环境下的仿真结果表明了文中方法与原始蚁群算法相比,能够更快地搜索到更优良的解。

改进A~*算法的AGV路径规划在智慧仓储中的应用

自动引导车(AGV)的路径规划是智慧仓储系统的核心和热点研究课题,文中提出了一种基于改进A~*算法的多AGV物流分拣系统无碰撞路径规划方法。利用网格方法描述了AGV智慧仓储的作业环境,通过增加AGV共享路径的惩罚值来改善A~*算法的估计开销,根据不同类型的AVG碰撞制定碰撞解决规则,并结合改进的A~*算法和碰撞解决规则进行无碰撞路径规划。利用C软件平台开发了多AGV分拣系统的仿真软件,仿真结果表明:所提出的无碰撞路径规划方法可以提高多AGV系统的分拣效率,缓解交通拥挤。

机器人无碰撞平滑路径规划

本文提出了一种新的机器人平滑路径算法，综合地考虑折线生成和样条拟合问题，给障碍物加一个安全扰动，利用有理二次参数样条曲线生成一条切矢、曲率矢均连续，且安全的路径．在理论上和一些实际情形，该平滑路径在满足不与障碍物相交的前提下，与折线的平方误差次优。