鲁棒卡尔曼滤波器在无线电／惯性组合导航高度表中的应用

本文提出了由无线电和惯性导航高度表组成的组合导航系统。惯性导航与无线电导航的高度表各有不同的优缺点，组合这两种导航器的主要目的是取长补短。在本文的后半部分，检测了组合导航系统在测量出现异常时的性能，正如所预测的那样，最优卡尔曼滤波器在测量异常的情况下，给出了异常的估计，为了解决这种可能的失效，提出了鲁棒卡尔曼滤波算法。