一种基于无线信号辅助的室内无死角定位算法

针对传统惯性导航系统定位误差随时间积累的问题,提出了一种基于无线信号辅助定位的室内无死角定位算法。该算法首先利用加速度计、陀螺仪、磁力计和气压计等传感器数据实现三维定位,然后利用无线信号对惯导定位中的位置偏差进行实时校正,再通过航向最优估计算法对航向误差进行修正,在位置和航向上增强惯导系统的实用性。利用实验室自主研发的微惯性测量单元固定在腰部脊椎位置进行实验验证,结果显示基于无线信号辅助的室内无死角定位算法精度达到1%以内,与纯惯导技术相比,能够提供更持久和准确的三维位置信息。

LAR协议改进研究

本文提出了一种全新的采用UWB定位辅助的按需式路由协议——LAAR协议。它可以在每个要建立路由的源-目标节点对之间动态的设定一个限制路由请求包传播范围的区域,并且当中间节点收到源节点发起的路由请求包时,它会把自己看做新的源节点,建立起目标节点与它自身之间的新的路由搜索区域。LAAR的分析结果表明,较之于LAR协议它降低路由发现开销的程度与网络中节点的密集程度密切相关。据此我们又提出了ALAR协议,该协议中的网络节点收到路由请求包后会计算它自身和目标节点之间区域的网络节点密集度,并由此来确定路由搜索范围。仿真结果表明ALAR协议与LAAR协议在路由发现开销和路由建立时间上较之于LAR协议均有很大改善。