无缆自治水下机器人运动控制参数整定方法

采用目前方法对无缆自治水下机器人的运动控制参数进行整定时,没有对机器人的运动特性和控制特性进行分析,导致方法的速度控制、位置控制和导航精度较低。提出无缆自治水下机器人运动控制参数整定方法,首先对机器人在水下作业的运动过程进行了分析,根据分析结果设计PID控制器,对无缆自治水下机器人的运动进行控制,对控制结果进行分析,选取需要整定的运动控制参数。采用蚁群优化算法构建运动控制参数整定目标函数,完成无缆自治水下机器人运动控制参数的整定。仿真结果表明,所提方法的速度控制、位置控制和导航精度高。

无缆自治水下机器人运动控制技术研究

针对无缆自治水下机器人满足不同任务要求下的运动控制进行了研究。引入极大似然参数估计算法获取水下机器人水动力系数,并在此基础上搭建起6自由度运动仿真系统。通过改进传统水下机器人体系结构中的推力器布置方式、推力分配策略、运动控制方法和船位推算算法,使得无缆自治水下机器人的运动控制系统在保持原有精确定位功能的同时也能完成远距离高速航行等任务,从而解决了高速航行给无缆自治水下机器人带来的一系列问题。海上进行的速度控制、位置控制和长航程导航试验,验证了无缆自治水下机器人在所提出的运动控制系统控制下可以满足任务需求,具有一定的工程应用价值。

龙宫取宝的利器——我国研制水下机器人追记

在遥远的古代,人们对浩渺无边的大海充满了美好的幻想——在那里有富丽堂皇的龙宫,有数不尽的奇珍异宝。现代人当然不再相信这些神奇的故事,但大海里确实蕴藏着无数可供人类利用的宝贵资源。可是要取得驾驭大海的资格又谈何容易。深深的海底漆黑一片,有巨大可怕的压力,有汹涌的洋流,复杂而危险的海底地貌。但人类是不会被困难吓倒的。

我国“探索者号”机器人研制成功

我国第一台潜深1000米的无缆水下机器人“探索者号”研制成功,并通过专家验收。“探索者号”经过科研人员四年的精心设计和艰苦努力,卓搜集和调查于一体,并在国内外首创了水下平台对接回收技术。这台无缆自治水下机器,由载体、电控、声学、导航。