组合弹性无缘轮半被动行走的混沌和同步分析

本文提出了组合弹性无缘轮模型,通过加入周期振荡的间接控制,实现了组合弹性无缘轮的半被动行走.通过观察组合弹性无缘轮半被动行走的步态,分析了混沌和同步化的非线性行为.首先,建立组合弹性无缘轮半被动行走的动力学模型,使其能够实现稳定的周期行走;其次,通过对组合弹性无缘轮半被动行走的典型步态分析,表明极限环的稳定性对初始条件敏感;最后,通过观察组合弹性无缘轮半被动行走的步态,分析振荡频率与系统行走频率关系,以及振荡频率与系统行走频率的相位差与行走步数之间是否存在同步化和混沌等非线性行为.仿真结果表明,对于振荡频率与系统行走频率之间的关系,较轻的摆动质量和较小的摆动振幅呈现出同步化现象,较重的摆动质量和较大的摆动振幅呈现出混沌现象;对于振荡频率与系统行走频率的相位差与行走步数的关系,较轻的摆动质量和较小的摆动振幅呈现出混沌现象.

柔性腿无缘轮黏滞-滑动过程的被动动态行走运动特性分析

为了分析存在摩擦力情况下柔性腿无缘轮的运动步态,分析了柔性腿无缘轮黏滞与滑动两种运动状态相互转换的条件,通过拉格朗日第一类方程建立了系统的动力学模型,在建模时解除了单支撑阶段的切向约束条件,增加了摩擦力项以实现当摩擦力不足时的滑动状态建模.分析了不同摩擦因数下柔性腿无缘轮的运动步态情况,发现了最多可能产生4种运动行为.研究了不同步态对于系统能量的影响,并发现滑动的产生增加了系统在单支撑阶段的动能.利用Newton-Raphson迭代法和庞加莱映射发现了4种运动行为均存在不动点并且轨迹稳定,同时发现柔性腿无缘轮具有滑动的步态有着良好的鲁棒性.通过研究不同初始动能对系统滑动步态的影响,发现了系统动能或者角速度在一定的范围内存在一个极小的停滞区间,使得系统单支撑阶段在通过直立平衡面附近时会产生长时间的滑动,导致系统的不稳定.

观念与时机的错配:农村“无缘型”光棍的生成机制——基于黔中L村的实地调查

对黔中L村的实地调查发现,个人及其家庭条件皆不差的“无缘型”光棍已成为当地光棍的一个重要类型。“无缘型”光棍是社会结构和个体能动性相互作用的结果。农村社会的“个体化”转向与“离村进城”的生命事件形塑了“无缘型”光棍早期“个人本位”倾向的婚姻观念,因为处于适宜婚配的社会性时间,所以他们大多拥有过婚配机会,却因为“不想结”而没有选择走入婚姻;随着年龄增长,他们在外部的婚配压力和自我的内在反思推动下,普遍发生了婚姻观念的“家本位”转向,对婚配态度转变为“想结婚”,但因为已经偏离了适宜婚配的社会性时间,不得不面对“结不了”的婚配后果。

“亲情”维系的“无缘家庭”——《小偷家族》中的家庭形态探究

由日本知名导演是枝裕和执导的电影《小偷家族》获得诸多电影奖项,反映了在血缘、社缘、地缘淡漠的无缘社会之中,社会底层边缘人以亲情牵绊代替血缘纽带维系的非传统家庭关系,彰显着对个人、家庭、社会的关怀与反思,聚焦家庭形态问题。传统血缘家庭的关系淡化以及非传统亲情家庭的支撑依存引人深思,家庭究竟由何构成值得关注。

平面被动粘弹性腿无缘轮的动力学建模及步态分析

为研究被动动态行走问题,建立了一种平面被动粘弹性腿无缘轮模型,并进行了动力学建模与稳定性分析。首先,考虑系统约束,通过拉格朗日第一类方程建立了无缘轮的动力学方程。其次,通过调节模型参数进行对比实验,对所生成的被动动态步态的基本特性进行了分析。最后,在相平面上验证了无缘轮周期步态的稳定性。在理论分析的基础上,进行了仿真实验。仿真结果表明:在给定的斜坡角度和初始运动条件下,被动粘弹性腿无缘轮模型可实现稳定持续的周期行走,在相平面上形成极限环。

试析日本“无缘社会”的文化根源

家庭羁绊不断弱化,地域意识渐趋淡薄,社会关系走向冷漠,孤独占据着人间主流,这是当今日本"无缘社会"的真实写照。从客观角度讲,日本国内经济的高速成长与城市化的飞速进展、经济全球化与西方观念的影响以及IT技术的产业化直接导致并不断加剧了日本社会的"无缘化"。然而,如果从"以死为美"的生死观、"物哀"、家意识淡薄、集团稻作文化传统观念的沦陷以及耻感文化与文化融合性等文化根源来分析的话,日本"无缘社会"的到来似乎又有一定的必然性。

日本“无缘社会”的成因与解决策略

日本"无缘社会"问题伴随着经济高速发展与城市化进程日益突出。以2010年NHK特别报道所关注的社会热点问题——日本"无缘社会""无缘死"为切入点,分析"无缘社会"的现状,指出"无缘社会"产生的原因是"血缘""地缘""社缘"的逐渐消失,并试图通过政府重视,加强"地缘"关系引导,个人努力探寻问题的解决策略。

基于Wirtinger积分不等式的时滞不确定神经网络无缘算法

基于Lyapunov稳定性理论,研究了一类含有不确定性的时滞神经网络的鲁棒无缘问题.首先构造含有三重积分项的Lyapunov-Krasovskii(LK)泛函,接着运用一阶和二阶Wirtinger积分不等式来估计LK泛函微分,得到了改善的时滞依赖的无缘条件,这些条件以线性矩阵不等式(LMIs)形式表出.最后,当时滞微分上界分别为0.9和1时,应用折半搜索算法获得了确保不确定时滞神经网络无缘的最大允许时滞上界.运用相对差将所得结果与最新文献结果相比,改善率分别提高了166%和103%,表明文中方法优于现有方法并且有较弱的保守性.另外,当时滞微分上界为0.9时,随机选取10个状态初始向量,利用MATLAB提供的Simulink平台进行系统状态响应曲线的仿真,结果支持所提方法的正确性和有效性.

从“无缘”到“有缘”的人际重建--评青山七惠《一个人的好天气》

《一个人的好天气》是青山七惠的第二部作品,曾获得第136届芥川奖。小说描述了主人公三田知寿到东京打工、寄居在远房亲戚吟子家后所发生的日常琐事及人物心理活动。小说试图在平淡的日常叙述中挖掘生活的本质,在淡漠中发现社会人际危机--无缘社会。通过文本的解读,窥探主人公知寿为避免遁入失去与社会关联的"无缘社会",努力尝试在没有关联的社会中重构关系--缘。

日本“无缘社会”的成因及对策

传统的日本社会是"有缘社会",日本人之间人际关系主要建立在"血缘""地缘"和"社缘"上。然而如今这三大"缘"却出现了淡化现象,日本社会正在步入"无缘社会"的时代,其主要表现为社会孤立现象的加深。无缘社会形成的主要原因是传统大家族向极端化的核心家族演变、传统村落社会中人际关系的瓦解和日本式企业管理模式的改变。为缓解社会孤立,日本政府提出"社会包容"政策理念。

一种新型无缘轮式移动机器人的运动规划

针对常规轮式移动机器人驱动轮抓地力不足、机器人地形适应能力较差的问题,设计了一种新型无缘轮式移动机器人。相对于常规驱动轮,无缘轮没有轮缘,能够提供更大的抓地力和牵引力,机器人具有更强的地形适应能力。为实现机器人灵活平稳运动,需要对各轮的转速转角进行合理规划。文中首先从最简的单轮辐直线行进入手,推导出各轮转速的规划函数,进而推演至多轮辐复杂运动的规划问题,总结出了机器人直线行进及转弯运动规划通式。实验表明,机器人能够实现灵活平稳运动,证明了规划函数的可行性。

日本“无缘死”研究中的共同体主义意识形态辨析

"无缘死"现象经日本NHK电视台传播以后迅速成为日本社会学界关注的热点,其相关研究在近五年来也层出不穷。日本学界将"无缘死"这一现象产生的原因归结于共同体解体,即包括家庭功能的衰退导致的家庭的解体、雇佣制度变革带来的大规模失业等,日本正迈向个体化时代。从这些研究结论不难看出,日本社会学界并未摆脱共同体主义意识形态预设,依然将共同体看作是稳固、静态、有凝聚力的集团,认为"无缘死"是日本家庭、村落、企业等共同体凝聚功能失效的后果。然而,这一意识形态预设不仅在理论上存在矛盾,也与日本社会的经验不相符。

社会无缘化背景下室外公共空间改造研究

中国的城市快速发展过程中,社会空间结构显现出空间分异甚至极化的特点,这样的社会结构带来了相应的社会问题。中国社会人际关系逐渐疏离,孤独群体越来越庞大,社会向无缘化的趋势发展,这体现在社缘、血缘、地缘三个方面。分析了社会在三个方面无缘化的原因,并立足于室外公共空间的改造,提出改善城市公共空间的建议,以缓解城市走向无缘化。

与水无缘

智者乐水。 不知与水的每次亲近．是否也需要冥冥中的某种机缘。 未曾亲临过大海．怕是见了反而会揉碎沉淀在心里已很多年，关于她的湛蓝色的梦。

容县沙田柚无缘乾隆“贡果”考辨

众所周知,修编"志书"目的在于"存史""教化"与"资政",而"存史"为最基本与最重要的工作,必须做到敬畏历史,重现历史的真实。笔者以此为立足点,审视了新《容县志》,发现其竟将容县沙田柚是乾隆皇"贡果"的"传言"当成是历史的真实而写进了"志书"。为此,本文以史实揭示了新"志书"中的谬误,同时指出编者由设定而采取"臆想""拔高"和"篡改"等手法,以致以讹传讹。这种有悖于"志德"的做法,是不可取的。

日本“无缘死”现象的根本问题研究

2010年,日本“无缘死”纪录片播出以后,日本学界将这一现象所反映的根本问题指向了传统共同体的解体。自20世纪80年代以后,日本的单身和独居人口不断增多,这似乎印证了日本的传统共同体解体一说。然而,深入分析这些数据发现,日本社会的主要单身群体并不是由离婚造成,而是由未婚导致。如果婚姻关系的成立意味着家庭共同体的再生,那么未婚就并不意味着家庭共同体的解体,而意味着家庭共同体没有再生。除了血缘以外,以地缘和业缘为基础的日本传统共同体也因为“无缘死”现象而暴露其面临的问题,但是否能称为解体则需要重新商榷。通过对日本官方数据的重新整理和分析发现,日本的“无缘死”现象所反映的根本问题并不在于传统共同体的解体,而在于共同体再生的困境。

去资本社交与社会资本流失——“无缘社会”的概念剖析

“无缘社会”是日本社会研究的一个理论名词,其社会模式在表象上以“无地缘、无血缘、无社缘”为主要特征。中国与日本同为亚洲国家,国内学者对于日本无缘社会现象的关注度正在逐渐提高。因此,本文将从社会科学研究的热点视角——社会资本的角度,诠释“无缘社会”的概念实质与内在逻辑,以此作为研究“无缘社会”与社会资本相联系的起点,有助于进一步深化国内对“无缘社会”概念的相关认识。

《无缘社会》

日本NHK特别节目录制组,奉行'亲身采访''独家''感动'等报道理念,敢于大胆挖掘事实真相、不畏挑战,以图接近事实真相。陆续推出了一系列反应日本社会现实问题的节目及书籍。本书系NHK电视台在纪录片《无缘社会——无缘死的冲击》热播后,将记者的真实采访手记合成而得。采访主题是'现代人的孤独老死'。

日本社会“无缘化”现状解析

全球化给日本社会带来了一系列诸如贫富差距扩大、终身未婚风潮以及单身高龄老人激增等社会问题,使日本由均质的"中流社会"逐渐转变为分化日益严重的"下流社会",自古以来形成的以血缘和地缘关系为基础的相互依赖的家族文化、地域共同体文化正在慢慢消失,即所谓的"无缘化"。全球化背景下不断发达的IT技术是现代社会无缘化的主要原因之一,它进一步消解了人与人、员工与企业之间的"纽带"关系,加速了现代地域"共同体"的瓦解。

论现代社会的宽容多元之“缘”——“无缘化”现象及启示

近年来,世界个别国家青年中的"无缘化"现象,成为社会发展中的一个严峻问题。这种现象引起了心理专家和社会学者的思考与关注。社会在发展,从"有缘"逐渐走向"无缘"这一现象,给社会发展和人际交往带来影响。从长期发展角度而言,研究和重建一种宽容、多元的社区模式,让人们在宽容多元之"缘"中,都能获得生活中所需要的宁静或帮助,乃是最重要的。