变电站巡检机器人的编码器/惯性无轨导航

研究了目前变电站巡检机器人的导航方式,开发了一种以STM32为核心的编码器/惯性无轨导航系统,并完成了软、硬件设计,采用卡尔曼滤波惯性制导算法和闭环测速以及比例-积分-微分(PID)控速算法,增加了系统的导航精确度,减小了变电站施工周期和施工成本,使巡检机器人具备了更好的应用价值和市场前景。