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题名基于无迹变换的无迹四元数估计器姿态更新算法
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作者
左云龙
张晓锋
常路宾
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机构
海军工程大学电气工程学院
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出处
《海军工程大学学报》
CAS
北大核心
2023年第6期24-27,51,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61873275)。
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文摘
为了避免无迹四元数估计器(unscented quaternion estimator,USQUE)姿态更新中仍采用线性化传播以及未进行协方差更新的问题,提出了一种基于无迹变换(unscented transformation,UT)的USQUE姿态更新方法,给出了具体的算法步骤,并与4种姿态估计器进行了比较,证明了其有效性。在所提出的方法中,由于UT比线性化方法更精确,故姿态更新比传统方法更精确。此外,在基于UT的姿态更新中也可以更新姿态协方差,而在传统的USQUE中没有考虑这一点。因此,具有姿态协方差更新的USQUE性能优于传统的USQUE。
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关键词
姿态估计器
姿态更新
无迹四元数估计器
无迹变换
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Keywords
attitude estimator
attitude update
unscented quaternion estimator
unscented transformation
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分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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