基于无迹变换的无迹四元数估计器姿态更新算法

为了避免无迹四元数估计器(unscented quaternion estimator,USQUE)姿态更新中仍采用线性化传播以及未进行协方差更新的问题,提出了一种基于无迹变换(unscented transformation,UT)的USQUE姿态更新方法,给出了具体的算法步骤,并与4种姿态估计器进行了比较,证明了其有效性。在所提出的方法中,由于UT比线性化方法更精确,故姿态更新比传统方法更精确。此外,在基于UT的姿态更新中也可以更新姿态协方差,而在传统的USQUE中没有考虑这一点。因此,具有姿态协方差更新的USQUE性能优于传统的USQUE。