基于DSP的无速度反馈直接转矩控制系统设计

直接转矩控制(DTC)是继矢量控制之后的一种高性能交流调速方法。文中提出了一种基于 DSP(TMS320F2812)的无速度反馈直接转矩控制系统,给出了硬件设计和软件设计方案。系统采用 C 语言编程,可读性和可移植性强。

无速度反馈的双臂空间机器人模糊滑模控制

针对存在不确定性且无速度反馈的自由漂浮双臂空间机器人关节轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于状态观测器的模糊滑模控制方法。根据双臂空间机器人完全驱动动力学方程以及运动学方程,建立自由漂浮状态下系统的关节空间动力学方程。利用模糊系统的万能逼近特性对系统不确定部分进行逼近,并设计状态观测器在线估计系统关节运动的角速度信息。以关节角度和观测器获得的关节角速度作为系统状态反馈,在传统滑模控制方法基础上,进一步考虑系统惯性参数未知导致的建模误差,设计模糊滑模控制器,实现了双臂空间机器人系统关节角度的轨迹跟踪控制。数值仿真验证了所提控制方法的有效性。

约束条件下多运动体位置跟踪鲁棒控制算法研究

针对存在执行器饱和限制和干扰影响的智能体,提出一种无速度测量的多智能体位置跟踪的鲁棒分布式控制算法。其中:一部分是作为保证系统一致渐进稳定的稳定器,即一种有界且没有速度反馈的多智能体位置跟踪算法,另一部分是抑制不确定因素的干扰估计器。通过对干扰估计误差和位置跟踪误差的分析,从理论上验证了算法的准确性。最后利用Simulink仿真实例说明了这种控制方案的可行性。

卫星编队飞行相对位置自适应协同控制

针对卫星编队飞行相对位置协同控制问题,基于编队卫星相对运动非线性动力学方程和一致性理论设计了两种自适应协同控制器。首先,在卫星质量不确定和星间信息交互存在通信时延的条件下,设计了一种全状态反馈自适应协同控制器,并证明了该控制策略对空间摄动力的鲁棒性。其次,进一步考虑速度信息不可测的条件下,采用滤波器设计了一种无速度反馈的自适应协同控制器。最后,以编队构型重构为例对两种自适应协同控制器进行了仿真校验。仿真结果表明:两种自适应协同控制器均可有效应用于卫星编队飞行相对位置的协同控制,能够保证编队卫星对各自期望轨迹跟踪的同时暂态保持编队构型的稳定,具有较高的控制精度。

增加水箱间夹送辊系统设计

三安钢铁轧钢厂高速棒材车间主轧线上在三号和四号水箱之间增加水箱夹送辊,其作用是:高速棒材车间是主要生产小材为主,为了降低由于轧钢过程中轧线水箱水阻而引起的堆钢故障率,并且完全满足了穿水工艺的需求。由于轧线上精轧机出口到HSD高速上钢区域的倍尺剪前夹送辊距离比较远,之间还布置着2#—5#冷却水箱,当轧钢过程中,由于为了满足轧钢工艺要求穿水量比较大,当钢进入到4#水箱中因穿水冲击力大造成钢大幅度抖动而碰到导槽堆钢,为降低水箱水阻而引起的堆钢故障率,工艺提出要求在三号和四号水箱间增加水箱夹送辊控制。为此,在增加水箱夹送辊电气传动控制上提出以下特殊要求:(1)控制模式:夹头模式、全夹模式、碎断夹紧模式、常夹模式;(2)速度超调量调节控制;(3)力矩限幅;(4)故障处理。

浅析东芝三菱中压变频器在黑启动燃机上的应用

近年来,中压变频器在各领域的应用取得了较快的发展,特别是在中压软起上应用。本文阐述了使用中压变频器,有效地提高黑启动效率,降低启动功率。文中从黑启动的概述入手,描述了黑启动燃机中的启动方式,并进一步分析了中压变频器在黑启动燃机应用的控制方式。

基于旋转矩阵描述的航天器无角速度测量姿态跟踪无源控制

利用系统无源性和旋转矩阵性质研究无角速度测量下的姿态跟踪控制问题.为了避免姿态参数的奇异性和模糊性,提出基于三维特殊正交群(SO(3))的控制策略.首先利用旋转矩阵建立姿态跟踪误差方程,然后分析了系统的内在无源性,从而揭示了闭环系统的稳定性.当角速度无法获得时,利用新的无源滤波提出一种无角速度测量控制律,并给出了严格的Lyapunov稳定性分析.最后,通过数值仿真验证了所提出的控制方法的有效性.