基于重置控制的一般线性多智能体系统无领导者一致性问题

研究了无向通信拓扑下一般线性多智能体系统的无领导者一致性问题,提出了一种带有时变增益矩阵的重置一致性协议.该重置控制协议设计当误差进入预设重置环时触发,而不是传统误差过零点的触发方式.本质上,重置协议提供了一类额外且有效的动态增益,这意味它可以改善系统的暂态性能,比如更快的收敛速度和较小的控制代价.利用Lyapunov稳定性理论,证明了多智能体系统可实现渐近一致.最后通过仿真对比,验证了所提算法的有效性.