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基于sweep法的自动引导车路径追踪调节器设计与仿真
被引量:
1
1
作者
王杰
周永年
刘金锋
《安阳工学院学报》
2008年第4期25-30,共6页
提出了一种基于sweep法的自动引导车路径追踪调节器的设计方法。根据自动引导车的状态空间模型,采用成本函数最小的标准来推导求解反馈矩阵的最佳控制问题,并对该两端点边界值问题引入sweep法解得要求的时变最佳控制。仿真实验结果表明...
提出了一种基于sweep法的自动引导车路径追踪调节器的设计方法。根据自动引导车的状态空间模型,采用成本函数最小的标准来推导求解反馈矩阵的最佳控制问题,并对该两端点边界值问题引入sweep法解得要求的时变最佳控制。仿真实验结果表明,自动引导车在该路径跟踪调节器的速度及加速度补偿作用下可以很快消除3个追踪误差量,保证自动引导车具有准确跟随预定路径的能力。
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关键词
自动引导车
路径追踪调节器
时变最佳控制
成本函数
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职称材料
基于Sweep法的自动引导车路径追踪调节器设计
2
作者
朱永胜
董燕
+1 位作者
刘涛
陈敬建
《中原工学院学报》
CAS
2008年第3期8-12,共5页
提出了一种基于sweep法的自动引导车路径追踪调节器的设计方法.根据自动引导车的状态空间模型,采用成本函数最小的标准来推导求解反馈矩阵的最佳控制问题,并对该两端点边界值问题引入sweep法解得要求的时变最佳控制.仿真实验结果表明,...
提出了一种基于sweep法的自动引导车路径追踪调节器的设计方法.根据自动引导车的状态空间模型,采用成本函数最小的标准来推导求解反馈矩阵的最佳控制问题,并对该两端点边界值问题引入sweep法解得要求的时变最佳控制.仿真实验结果表明,自动引导车在该路径跟踪调节器的速度及加速度补偿作用下可以很快消除3个追踪误差量,保证自动引导车具有准确跟随预定路径的能力.
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关键词
自动引导车
路径追踪调节器
时变最佳控制
成本函数
下载PDF
职称材料
题名
基于sweep法的自动引导车路径追踪调节器设计与仿真
被引量:
1
1
作者
王杰
周永年
刘金锋
机构
郑州大学电气工程学院
出处
《安阳工学院学报》
2008年第4期25-30,共6页
基金
河南省杰出人才创新基金项目(074200510013)
河南省教育厅自然科学基金项目(2007520048)
文摘
提出了一种基于sweep法的自动引导车路径追踪调节器的设计方法。根据自动引导车的状态空间模型,采用成本函数最小的标准来推导求解反馈矩阵的最佳控制问题,并对该两端点边界值问题引入sweep法解得要求的时变最佳控制。仿真实验结果表明,自动引导车在该路径跟踪调节器的速度及加速度补偿作用下可以很快消除3个追踪误差量,保证自动引导车具有准确跟随预定路径的能力。
关键词
自动引导车
路径追踪调节器
时变最佳控制
成本函数
Keywords
Automatic Guided Vehicle(AGV)
path tracing regulator
time varying optimal control
cost function
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于Sweep法的自动引导车路径追踪调节器设计
2
作者
朱永胜
董燕
刘涛
陈敬建
机构
中原工学院
郑州大学电气工程学院
出处
《中原工学院学报》
CAS
2008年第3期8-12,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50177028)
文摘
提出了一种基于sweep法的自动引导车路径追踪调节器的设计方法.根据自动引导车的状态空间模型,采用成本函数最小的标准来推导求解反馈矩阵的最佳控制问题,并对该两端点边界值问题引入sweep法解得要求的时变最佳控制.仿真实验结果表明,自动引导车在该路径跟踪调节器的速度及加速度补偿作用下可以很快消除3个追踪误差量,保证自动引导车具有准确跟随预定路径的能力.
关键词
自动引导车
路径追踪调节器
时变最佳控制
成本函数
Keywords
automatic guided vehicle
path tracing regulator
time varying optimal control
cost function
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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1
基于sweep法的自动引导车路径追踪调节器设计与仿真
王杰
周永年
刘金锋
《安阳工学院学报》
2008
1
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职称材料
2
基于Sweep法的自动引导车路径追踪调节器设计
朱永胜
董燕
刘涛
陈敬建
《中原工学院学报》
CAS
2008
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