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双臂机器人无碰撞运动规划
被引量:
6
1
作者
丁富强
韩卫军
赵锡芳
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2002年第6期930-933,共4页
针对双臂机器人任务操作中的非结构化环境特点 ,本文对双臂机器人无碰撞运动规划问题作了深入的研究 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,通过建立时变 C空间 ,提出了从臂无碰撞状态数据库(CSDB)概念。在本算法中 ,双...
针对双臂机器人任务操作中的非结构化环境特点 ,本文对双臂机器人无碰撞运动规划问题作了深入的研究 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,通过建立时变 C空间 ,提出了从臂无碰撞状态数据库(CSDB)概念。在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动路径可以通过对从臂无碰撞状态数据库的搜索获得 ,运用该算法可以在时变 C空间中得到一条最优的无碰撞运动路径 ,本算法已经在双臂 SCARATES型机器人上通过试验论证 ,证明算法可行 。
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关键词
双臂机器人
无碰撞运动规划
时变c空间
动态规划
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职称材料
题名
双臂机器人无碰撞运动规划
被引量:
6
1
作者
丁富强
韩卫军
赵锡芳
机构
上海交通大学机器人研究所
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2002年第6期930-933,共4页
基金
国家自然科学基金项目 (5 9875 0 5 9)
"863"机器人装配系统网点实验室基金 (863 -5 12 -982 0 -0 4)项目资助
文摘
针对双臂机器人任务操作中的非结构化环境特点 ,本文对双臂机器人无碰撞运动规划问题作了深入的研究 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,通过建立时变 C空间 ,提出了从臂无碰撞状态数据库(CSDB)概念。在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动路径可以通过对从臂无碰撞状态数据库的搜索获得 ,运用该算法可以在时变 C空间中得到一条最优的无碰撞运动路径 ,本算法已经在双臂 SCARATES型机器人上通过试验论证 ,证明算法可行 。
关键词
双臂机器人
无碰撞运动规划
时变c空间
动态规划
Keywords
Dual arm robot
c
spa
c
e
c
ollision free motion planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双臂机器人无碰撞运动规划
丁富强
韩卫军
赵锡芳
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2002
6
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