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题名面向空间抓取任务的目标轮廓跟踪方法
被引量:3
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作者
康儒斐
王仕成
刘志国
杨东方
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机构
第二炮兵工程大学控制工程系
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出处
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2015年第6期57-65,共9页
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基金
国家自然科学基金(61403398)
陕西省自然科学基金(2014JM2-6109)资助项目
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文摘
在空间抓取任务中,视场背景复杂,光照条件变化剧烈,而且存在相对运动。文章提出了一种新的动态轮廓特征检测跟踪方法。首先在灰度梯度法基础上,引入形状匹配、面积筛选和自适应灰度阈值调整方法,提高了轮廓提取的鲁棒性。随后,基于该提取结果,利用图像序列的时域相关约束辅助GVF Snake算法进行轮廓跟踪,提升了动态检测速度。最后,考虑到空间抓取任务的实时性需求,采用CUDA运算架构对算法进行并行化处理,并对一组序贯图像序列进行了轮廓跟踪实验。实验结果表明,此方法在CUDA平台下轮廓跟踪速率达到了10帧/s,在保证轮廓检测的准确性的基础上,明显改善了检测速度。
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关键词
轮廓检测
空间目标抓取
时域约束辅助
航天任务
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Keywords
Contour detection
Space target grasping
Time-domain constraints
Spacemission
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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