多无人机时序到达协同控制方法

时序到达控制是无人机协同控制方向新近产生的典型问题,对异构无人机协同执行搜索、跟踪、打击、评估等任务具有重要潜在价值。引入计算几何学中的Laguerre图用于航路规划,当两个威胁区域不相交时,Laguerre图生成的初始航路必然从它们之间的空隙内穿过。针对时序控制精度不高的问题,采用周期性的速度修正方法,有效提高了到达时间精度。仿真结果表明,所提出的时序到达控制方法能够有效实现多无人机时序到达,并且具有较高的鲁棒性和控制精度。

不依赖双侧时钟同步的输电线双端行波测距

针对传统双端行波测距因严格依赖对端数据和双侧时钟同步而难以跨厂家进行协同测距的不足,本文提出不依赖双侧同步的双端行波协同测距方法。首先分析了输电线路故障行波的波到时序特征,根据同时刻母线上各回出线电流群体比幅比相剔除母线相邻各健全线路末端反射波后,后续行波到达时序依故障的强弱呈现两类模态:强故障模态下,故障行波在故障点与两侧母线构成的两区间独立传播,同侧相邻波头等间隔且两侧对应波到时差之和恒定;弱故障模态下,存在可被观测点检测的故障点透射波,两侧对应波到时序保持恒定。两种模态可根据初始行波到达后短时内两侧后续行波到达时序的配对关系予以辨识,进而分别提出相应的不依赖双侧时钟同步的双端数据驱动式协同分析测距方法。数字仿真与现场实测数据均表明所提方法可靠、有效。