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基于类龙伯格与时滞扰动观测器综合的摩擦补偿
1
作者
王辉华
刘文化
+1 位作者
张世英
刘淼森
《光电工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第8期10-14,共5页
针对摩擦扰动的非线性特性及传统摩擦补偿方法的不足,利用LuGre动态摩擦模型对摩擦现象描述的准确性,分析了类龙伯格状态观测器及时滞扰动观测器的设计过程,提出了综合类龙伯格状态观测器与时滞扰动观测器的摩擦补偿方案。从实验结果看...
针对摩擦扰动的非线性特性及传统摩擦补偿方法的不足,利用LuGre动态摩擦模型对摩擦现象描述的准确性,分析了类龙伯格状态观测器及时滞扰动观测器的设计过程,提出了综合类龙伯格状态观测器与时滞扰动观测器的摩擦补偿方案。从实验结果看,利用类龙伯格状态观测器观测摩擦状态,并通过LuGre模型估计摩擦扰动起到了较好的摩擦扰动抑制作用,解决了时滞扰动观测器用于摩擦补偿的扰动慢时变限制的问题。同时,TDE扰动观测器不仅消除了摩擦扰动补偿残差,而且起到了抑制了外界扰动的作用。
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关键词
摩擦补偿
光电跟踪
类龙伯格状态
观测器
时滞扰动观测器
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职称材料
题名
基于类龙伯格与时滞扰动观测器综合的摩擦补偿
1
作者
王辉华
刘文化
张世英
刘淼森
机构
海军装备研究院
出处
《光电工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第8期10-14,共5页
文摘
针对摩擦扰动的非线性特性及传统摩擦补偿方法的不足,利用LuGre动态摩擦模型对摩擦现象描述的准确性,分析了类龙伯格状态观测器及时滞扰动观测器的设计过程,提出了综合类龙伯格状态观测器与时滞扰动观测器的摩擦补偿方案。从实验结果看,利用类龙伯格状态观测器观测摩擦状态,并通过LuGre模型估计摩擦扰动起到了较好的摩擦扰动抑制作用,解决了时滞扰动观测器用于摩擦补偿的扰动慢时变限制的问题。同时,TDE扰动观测器不仅消除了摩擦扰动补偿残差,而且起到了抑制了外界扰动的作用。
关键词
摩擦补偿
光电跟踪
类龙伯格状态
观测器
时滞扰动观测器
Keywords
friction compensation
photoelectric tracking
Luenberger-like observer
TDE
分类号
V556 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于类龙伯格与时滞扰动观测器综合的摩擦补偿
王辉华
刘文化
张世英
刘淼森
《光电工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
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