等式约束非线性控制系统的时程精细计算

针对等式约束非线性最优控制问题 ,通过一阶Taylor级数展开 ,得到线性化的动力学方程 ,进而在方程原变量的基础上 ,引入对偶向量 (Lagrange乘子向量 ) ,将动力学方程从Lagrange体系引入到了Hamilton体系 ,在全状态下 ,从一个新的角度对等式约束非线性控制问题进行了描述 ,进一步基于时程精细积分理论 ,对其方程进行了有效的精细求解 。