针对移动机器人三维视觉同步定位与地图构建SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)过程存在的数据冗余和计算复杂度高的问题,提出了一种基于时空切片的关键帧提取技术。基于对时空切片纹理的特征分析,将图像采集设备的运动状态...针对移动机器人三维视觉同步定位与地图构建SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)过程存在的数据冗余和计算复杂度高的问题,提出了一种基于时空切片的关键帧提取技术。基于对时空切片纹理的特征分析,将图像采集设备的运动状态反映为时空切片纹理的倾斜度变化,进而通过度量相邻时空切片间像素的相近程度,利用最邻像素匹配法,确定能够准确描述图像采集设备运动状态的关键帧。实现了在定位精度要求下的关键帧选取,降低SLAM过程中的计算量。实验结果表明,该方法能有效减少冗余帧,在定位性能和处理速度上具有优势。展开更多
视频浓缩是高效表达监控视频的重要方式,提取目标管是视频浓缩的基本步骤。现有的视频浓缩大多基于目标检测和跟踪生成目标管,应用于包含拥挤场景的监控视频时,性能表现不佳。文章提出一种稀疏-拥挤视频的浓缩框架(sparse-crowed video ...视频浓缩是高效表达监控视频的重要方式,提取目标管是视频浓缩的基本步骤。现有的视频浓缩大多基于目标检测和跟踪生成目标管,应用于包含拥挤场景的监控视频时,性能表现不佳。文章提出一种稀疏-拥挤视频的浓缩框架(sparse-crowed video synopsis,SCVS),将输入视频分为稀疏和拥挤片段分别处理。首先提出一种基于多层时空切片联合的稀疏和拥挤片段划分方法,以二分思想为基础联合多层时空切片分割稀疏和拥挤片段;其次对分割后的稀疏片段提取目标管,进行管优化重排得到稀疏场景的浓缩视频;最后融合稀疏浓缩视频和拥挤片段生成浓缩视频。实验结果表明,SCVS框架有效避免了现有方法在拥挤场景下性能不佳的问题,具有较高的压缩比和目标留存比以及良好的视觉体验。展开更多
文摘针对移动机器人三维视觉同步定位与地图构建SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)过程存在的数据冗余和计算复杂度高的问题,提出了一种基于时空切片的关键帧提取技术。基于对时空切片纹理的特征分析,将图像采集设备的运动状态反映为时空切片纹理的倾斜度变化,进而通过度量相邻时空切片间像素的相近程度,利用最邻像素匹配法,确定能够准确描述图像采集设备运动状态的关键帧。实现了在定位精度要求下的关键帧选取,降低SLAM过程中的计算量。实验结果表明,该方法能有效减少冗余帧,在定位性能和处理速度上具有优势。
文摘视频浓缩是高效表达监控视频的重要方式,提取目标管是视频浓缩的基本步骤。现有的视频浓缩大多基于目标检测和跟踪生成目标管,应用于包含拥挤场景的监控视频时,性能表现不佳。文章提出一种稀疏-拥挤视频的浓缩框架(sparse-crowed video synopsis,SCVS),将输入视频分为稀疏和拥挤片段分别处理。首先提出一种基于多层时空切片联合的稀疏和拥挤片段划分方法,以二分思想为基础联合多层时空切片分割稀疏和拥挤片段;其次对分割后的稀疏片段提取目标管,进行管优化重排得到稀疏场景的浓缩视频;最后融合稀疏浓缩视频和拥挤片段生成浓缩视频。实验结果表明,SCVS框架有效避免了现有方法在拥挤场景下性能不佳的问题,具有较高的压缩比和目标留存比以及良好的视觉体验。