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基于三维时空状态图-并行排序蚁群算法的多机器人路径协同规划 被引量:1
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作者 李志敏 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2021年第12期41-47,共7页
为了得到多机器人系统在无碰撞前提下的较优路径,设计了分层协同规划系统。该系统包括3个子模块,分别为全局最优路径规划模块、碰撞检测模块和避撞模块。在全局路径规划方面,在蚁群算法中加入了多子群并行搜索策略和基于信息素的子群经... 为了得到多机器人系统在无碰撞前提下的较优路径,设计了分层协同规划系统。该系统包括3个子模块,分别为全局最优路径规划模块、碰撞检测模块和避撞模块。在全局路径规划方面,在蚁群算法中加入了多子群并行搜索策略和基于信息素的子群经验交流策略,提出了基于并行排序蚁群算法的路径规划方法。在碰撞检测方面,提出了三维时空状态图的概念,基于机器人路径栅格在三维时空状态图的分布给出了碰撞检测结果。在避撞方面,建立了避撞的博弈论模型,基于博弈论得到了集体代价最小的避撞策略。在30 m×30 m的复杂栅格环境中验证,并行排序蚁群算法规划路径的目标函数平均值比传统蚁群算法减小了5.25%,比改进蚁群算法减小了3.66%,验证了并行排序蚁群算法在全局路径规划中的优越性。在20 m×20 m栅格环境中利用4个机器人进行避撞策略检测,从结果可以看出,基于博弈论的避撞策略可以有效避免机器人间的碰撞,实现机器人的安全行驶。 展开更多
关键词 多机器人协同 分层协同规划 并行排序蚁群算法 三维时空状态图 博弈论
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目视回收流程优化问题研究
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作者 于静远 郑锦 《舰船电子工程》 2022年第7期48-50,74,共4页
通过建立目视回收航线调度问题的物理模型以及数学模型得到其求解方案,并提出了一种时空状态模型来描述目视回收调度过程。根据是否存在逃逸事件或跑道故障事件,将整个问题分解为静态问题和动态问题两个子问题进行求解。同时给出了各个... 通过建立目视回收航线调度问题的物理模型以及数学模型得到其求解方案,并提出了一种时空状态模型来描述目视回收调度过程。根据是否存在逃逸事件或跑道故障事件,将整个问题分解为静态问题和动态问题两个子问题进行求解。同时给出了各个子问题最优解的调度决策方案和具体的计算方式。所提出的模型和算法可以很好地解决目视回收流程优化问题。 展开更多
关键词 飞机回收 目视回收 航线调度 动态优化 时空状态图
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