基于有限时间扩张状态观测器的水下机器人精准跟踪控制系统设计

水下机器人在运动过程中极易受到水环境因素的干扰发生运动偏移,为了保证水下机器人的精准、稳定航行,利用有限时间扩张状态观测器优化设计水下机器人精准跟踪控制系统;设计有限时间扩张状态观测器、水下机器人传感器、跟踪控制器和推进器,强化硬件系统的密封防水设计强度,完成系统硬件设计;根据水下航行任务,规划机器人的航行轨迹,作为系统控制目标;求解机器人位置、姿态角、速度等运动参数,得出水下机器人的跟踪结果;利用有限时间扩张状态观测器检测航行环境参数,结合当前机器人状态的跟踪结果,计算机器人运动控制量,在硬件系统的支持下,完成系统的精准跟踪控制功能;通过系统测试实验得出结论,静力水环境场景下水下机器人的平均位置跟踪误差为14 m、平均角度控制误差为0.10°,航行速度控制误差为0.5 m/s;动力水环境场景下水下机器人的位置跟踪误差最大值为9 m、平均角度控制误差为0.10°、航行速度控制误差为0.5 m/s。

基于固定时间扩张状态观测器的底栖式AUV点镇定控制

[目的]针对受未知干扰和不确定性因素影响的底栖式自主水下航行器(AUV)点镇定控制问题,设计一种基于固定时间扩张状态观测器(FTESO)的固定时间反步控制器。[方法]首先,根据AUV点镇定跟踪误差模型提出一种固定时间扩张状态观测器,用于估计未知的集中扰动以及不可测量的速度,并使观测误差在固定时间内收敛至0;然后,在上述观测器的基础上使用反步法设计一种固定时间点镇定控制器;最后,通过加入一阶滤波器,解决反步控制器固有的“复杂性爆炸”问题,并通过李雅普诺夫稳定性分析证明闭环控制系统的半全局固定时间一致最终有界性。[结果]经仿真分析,验证了所提方案的可行性和优越性。[结论]研究表明所提方案可以解决受未知干扰与不确定性因素影响下的底栖式AUV的点镇定控制问题,并能提高控制系统的收敛时间。

金融资本的时间扩张路径与债务危机--基于马克思主义政治经济学视角

在马克思时代,资本积累主要以时间为境域。进入20世纪70年代,金融资本的时间扩张路径呈现出新的特点:通过信用关系建立对未来剩余劳动时间的收益分配权;在虚拟资本运动和金融衍生品交易中,重组过去、现在、未来的劳动时间,导致资产价格虚拟化激增,社会财富泡沫化繁荣;在信息数字技术的发展下,金融资本压缩流通时间,使时间呈现“0”度化趋势。金融资本积累的时间扩张路径从完成时态、现在时态进入未来时态,以跨期运行功能实现价值增殖最大化并缓解了资本主义积累的内在矛盾。但从价值通约的角度来看,金融资本的时间物化形式是债务,当现实劳动时间所凝结的价值无法抵销金融资本的时间债务时,信用就会破裂进而引发债务违约。因此,债务危机的爆发是金融资本时间扩张路径的限度,也是金融资本时间结构内在矛盾的显现。

固定时间扩张状态观测器下的四旋翼飞行器滑模控制策略

针对滑模控制中系统状态接近滑模面后存在的抖颤现象,提出一种基于固定时间扩张状态观测器(FTESO)的二阶滑模控制策略.首先,设计全驱动子系统及欠驱动子系统的控制结构中的二阶滑模控制器;然后,通过FTESO对内部的参数不确定及外部扰动进行观测,在一定时间上限内收敛到观测值,利用观测值对控制器进行补偿,从而减少甚至消除抖颤现象;最后,通过李亚普诺夫函数保证设计的四旋翼飞行器系统的闭环稳定性,并进行仿真实验.结果表明:文中提出的控制策略具有优越性.

南海中央海盆海底初始扩张时间的重新认定

由于磁异常条带识别的不确定性而使其具有多解性,因此对于应用磁异常条带对比得出的南海中央海盆海底初始扩张时间一直存在较大的争议。随着南海勘探活动的不断深入和资料的大量积累,有必要对这一重要问题给予重新认定。最新研究发现:南海中央海盆初始扩张区域的南、北边缘发育晚始新世-早渐新世(T7-Tog)沉积层序,说明洋壳基底之上的最早沉积层年代要老于原来认识的32-33Ma。在南海,持续时间长、活动强烈、形成近东-西向构造体系的变革运动发生时间为40Ma左右。南海陆缘不整合面对比证实,将T8界面(37.2-40Ma)作为南海初始扩张的破裂不整合面更为准确。由此得出结论,南海中央海盆海底初始扩张时间应为39-40Ma左右。

乳头柱状球囊扩张术时间的选择及其对胆总管结石疗效的影响

目的 探讨乳头柱状球囊扩张术(EPBD)治疗时间的选择及其对内镜逆行胰胆管造影(ERCP)治疗胆总管结石疗效的影响。方法 选取2017年1月至2022年12月于青岛市胶州中心医院住院治疗的108例胆总管结石患者作为研究对象,将EPBD持续时间为30 s的患者列入30 s组,将EPBD持续时间为60 s的患者列入60 s组,两组各54例。两组均行ERCP取石,记录两组性别、年龄、憩室旁乳头比率、结石直径、胆管直径等一般资料,一次净石率、机械碎石率、术中活动性出血率、手术时间、住院时间等取石情况,穿孔、术后出血、急性胰腺炎、高淀粉酶血症等术后并发症发生情况。比较两组患者的临床资料,建立不同EPBD持续时间ERCP治疗胆总管结石的多准则决策模型。结果 60 s组患者的一次净石率高于30 s组(P<0.05),机械碎石率、住院时间、住院费用、术后并发症的发生率均低于30 s组(P<0.05)。应用Meta分析方法分别合并两组患者的风险-效益值发现,60 s组的效益平均值、风险平均值均高于30 s组,且效益-风险总值68高于30 s组的58;60 s组优于30 s组的概率为100%。结论 选择EPBD时间维持在60 s可有效提高一次净石率,降低机械碎石率、住院时间及住院费用,减少急性胰腺炎和高淀粉酶血症的发生。

基于有限时间扩张状态观测的HEV鲁棒复合协调控制

针对采用双行星排动力耦合机构的混合动力汽车(HEV),研究其纯电动模式至混合动力驱动模式切换过程,为减小由发动机转矩波动和行驶工况扰动导致的模式切换动态性能恶化,提出了基于有限时间扩张状态观测的鲁棒复合协调控制策略。分析模式切换过程并建立各切换阶段的系统动力学模型,针对造成模式切换冲击的切换阶段,设计基于有限时间稳定理论的扩张状态观测器估计发动机转矩和负载转矩扰动,在此基础上,构建基于观测状态的前馈补偿策略,并设计基于状态反馈的鲁棒H∞控制器,从而实现模式切换过程的鲁棒复合协调控制。仿真结果表明:有限时间扩张状态观测器有效提高了对发动机和负载转矩扰动的观测精度,优化了发动机转速的控制效果,基于有限时间扩张状态观测的鲁棒复合协调控制策略可有效克服车辆外界扰动的影响,显著减小HEV模式切换过程的冲击度。

不同临床路径对ST段抬高心肌梗死患者就诊至球囊扩张时间影响的研究

目的:评价不同临床路径对急性ST段抬高心肌梗死(STEMI)患者就诊至球囊扩张(D2B)时间的影响。方法:多中心现况调查。入选2006年1月1日至2006年12月31日期间就诊于北京市19所医院急诊室,并于发病后12 h内接受直接经皮冠状动脉介入治疗(PCI)的481例急性STEMI患者。通过与患者进行结构式访谈及查阅病例记录收集资料。根据不同的临床路径分为快路径组(由急诊室直接进入导管室)和慢路径组(由急诊室先收入心内科病房或CCU,再进入导管室)。主要终点指标是D2B时间,次要终点指标包括肌酸激酶(CK)峰值和住院病死率。结果:快路径组324例(76.4%),慢路径组157例(23.6%)。与慢路径组相比,快路径组患者多就诊于心血管专科医院和年直接PCI量较大的医院,转诊概率高,院前心电图完成率高,就诊时收缩压<100 mmHg(1 mmHg=0.133 kPa)和心功能Killip分级>2的比例偏高。快路径组的D2B时间显著短于慢路径组(中位数,126 min比160 min,P<0.001),就诊90 min内完成球囊扩张的比例显著高于慢路径组(23.8%比11.5%,P=0.01)。当校正患者和医院特征后,快路径是D2B<90 min的独立预测因素(OR 1.859,95%CI:1.030～3.356,P=0.032)。2组的CK峰值[1 905(838,3 372)U/L比1 919(626,3 188)U/L,P=0.477]和住院病死率(4.3%比2.5%,P=0.446)差异无统计学意义。结论:由急诊室直接进入导管室而绕过心内科病房或CCU的临床路径可显著缩短D2B时间,增加了90 min目标时间内完成球囊扩张的比例。

症状发作至球囊扩张时间对急性ST段抬高心肌梗死患者预后的影响

目的探讨不同症状发作至球囊扩张时间（symptom-onset-to—balloontime，SOTBT）对急性ST段抬高心肌梗死（STEMI）患者临床预后的影响。方法对128例行急症经皮冠状动脉介入治疗术（PCI）的STEMI患者的资料进行回顾性分析。根据SOTBT分为A组（SOTBT〈6h）和B组（6—12h），比较两组的冠状动脉造影结果、术后1hST段50％回落率、CK-MB与eTnI峰值、术前与术后24h及1周BNP、术后1周左室射血分数（LVEF），住院期间及随访6个月主要不良心血管事件（MACE）发生率。结果A组PCI后梗死相关动脉TIMI3级血流率、TMP3级率及ST段50％回落率均显著高于B组，CK—MB、eTnI峰值显著低于B组；两组术前BNP差异无统计学意义，术后24h及1周A组BNP均显著低于B组，LVEF显著高于B组。住院期间及随访6个月MACE发生率两组差异无统计学意义。结论缩短SOTBT能够改善心肌灌注．减少心肌梗死面积．保护心功能，改善患者预后。

院前心电图对ST段抬高心肌梗死患者进门至球囊扩张时间的影响

目的探讨院前心电图对进行直接经皮冠状动脉介入(percutaneous coronary intervention,PCI)治疗的ST段抬高心肌梗死(ST-segment elevation myocardial infarction,STEMI)患者进门至球囊扩张时间的影响。方法对2006年1月至2006年12月间就诊于北京安贞医院抢救中心进行直接PCI的STEMI患者的临床资料进行回顾性分析。根据是否有院前心电图将患者分为2组:心电图组和无心电图组。主要分析指标:进门至球囊扩张时间。次要分析指标:住院期间病死率。结果研究期间共入选147例患者,其中有院前心电图者92例(62.6%),进门至球囊扩张时间为(92±17)min;无院前心电图者55例(37.4%),进门至球囊扩张时间为(110±33)min,2组相比有统计学差异(P<0.01)。心电图组进门至球囊扩张时间<90min的患者显著多于无院前心电图组,分别为42%和23%(P<0.01)。有院前心电图者中以抢救车就诊的患者比例显著高于无心电图者,2组分别为95%和3%(P<0.01)。2组患者住院期间病死率无统计学差异(P>0.05)。结论院前心电图可以显著缩短ST段抬高心肌梗死患者进门至球囊时间,但目前院前心电图完成率较低,有待进一步改善。

优化的始自院前急救绿色通道对ST段抬高心肌梗死首次医疗接触至球囊扩张时间以及急诊冠脉介入治疗预后的影响

目的:比较优化的急救绿色通道与常规通道2种途径直接经皮冠状动脉介入治疗(PCI)对急性ST段抬高心肌梗死(STEMI)首次医疗接触至球囊扩张(FMC2B)时间及急诊PCI预后的影响。方法 :STEMI患者183例,分为优化的绿色通道组及常规通道组,观察FMC2B、就诊至球囊扩张(D2B)时间、住院及随访期间主要心血管事件发生率,并分析心血管事件相关危险因素。结果:与常规通道组比较,绿色通道组患者的FMC2B、D2B时间显著缩短(100.3 min vs.145.6 min;77.1 min vs.115.4 min,均P<0.05),住院期间死亡率较低(5.0%vs.15.7%,P<0.05),随访期间再次因心源性疾病入院、全因死亡及心源性死亡率均明显低于常规通道组(均P<0.05)。结论:优化的绿色通道模式可显著缩短FMC2B、D2B时间,并改善近、远期临床预后。

EPLBD不同扩张时间治疗胆总管结石的效果

目的:探讨内镜下十二指肠乳头大球囊扩张术(endoscopic papillary large balloon dilation,EPLBD)不同球囊扩张时间治疗胆总管结石的有效性与安全性.方法:2012-08/2013-09采取EPLBD进行经内镜逆行性胰胆管造影术(endoscopic retrogradecholangiopancreatography,ERCP)治疗的胆总管结石患者90例,随机分3组:0 min组、1 min组、5 min组,球囊扩张时间分别为0 min、1min、5 min,比较3组患者取石成功率、机械碎石使用率、操作时间及近期并发症情况.结果:90例患者中有1例因无法忍受扩张疼痛而放弃继续扩张,共有89例患者入选,均顺利完成取石或碎石取石术.结石取净成功率均为100%,机械碎石使用率分别为0 min组14.8%(4/27),1 min组6.3%(2/32),5 min组20%(6/30)(P=0.25).操作时间分别为0 min组:29.5 min±8.62 min,1 min组:24.3 min±6.27min,5 min组:28.6 min±7.58 min(P=0.02).三组患者术中及术后无出血、穿孔、胆道感染及急性胰腺炎等近期并发症,高淀粉酶血症发生率分别为0 min组14.8%(4/27),1 min组0%(0/32),5 min组10%(3/30)(P=0.03).结论:EPLBD不同球囊扩张维持时间治疗胆总管结石均安全有效,1 min的扩张维持时间疗效较好.

广西地区急性心肌梗死患者入门-球囊扩张时间延迟原因分析

目的分析广西地区急性心肌梗死(AMI)患者入门-球囊扩张时间(D2B)延迟原因。方法 167例广西地区AMI患者,其中D2B>90 min者37例、≤90 min者130例,采用t检验或χ2检验对两者一般资料进行单因素分析,采用logistic回归分析AMI患者D2B延误的影响因素。结果单因素分析结果显示,与D2B≤90 min者相比,D2B>90 min者典型临床症状例数少、非ST段抬高型急性心肌梗死例数多、肌钙蛋白T阳性例数少、典型心电图例数少、心电图-呼叫会诊时间长、会诊-术前谈话时间长(P均<0.05)。logistic回归分析结果显示,AMI类型(OR=0.060,95%CI:0.004~0.891,P<0.05)、心电图-呼叫会诊时间(OR=0.801,95%CI:0.693~0.972,P<0.01)为AMI患者D2B延误的独立影响因素。结论 AMI类型为非ST段抬高型心肌梗死、心电图-呼叫会诊时间长是广西地区AMI患者D2B延迟的原因。

胸痛中心管理模式对缩短急性ST段抬高型心肌梗死患者进门-球囊扩张时间及预后的影响

目的探讨胸痛中心管理模式对缩短急性ST段抬高型心肌梗死(STEMI)患者进门-球囊(D-to-B)扩张时间及预后的影响。方法选择2014年1月至2017年6月急性STEMI并行经皮冠状动脉介入治疗的患者165例为研究对象,根据胸痛中心成立时间分为成立前(2014年1月至2015年9月)85例和成立后(2015年10月至2017年6月)80例。比较两组患者手术相关指标及预后情况。结果胸痛中心成立后STEMI患者D-to-B扩张时间、住院时间明显短于成立前,住院费用明显少于成立前(P<0.05),D-to-B达标情况明显高于成立前(P<0.05)。胸痛中心成立后心源性休克、死亡的发生情况明显低于成立前(P<0.05)。结论胸痛中心管理模式有助于缩短急性STEMI患者Dto-B扩张时间,降低住院费用,改善患者预后。

经内镜球囊扩张术治疗贲门失弛缓症扩张持续时间的研究

目的 探讨内镜下球囊扩张治疗贲门失弛缓症的扩张时间。方法 采用扩张持续时间为 3min ,间隙 3min和扩张 1min、间隙 1min的方法对 2 0例贲门失弛缓症患者进行内镜下治疗 ,术前和术后 1周及 6月测定X线下食管最大宽度和食管下段括约肌的压力 (LESP)的变化。结果 两组治疗后吞咽困难均消失 ,食管最大宽度和LESP变化无显著差异。结论 采用扩张持续 1min、间隙 1min的方法治疗贲门失弛缓症可缩短时间 。

进门-球囊扩张时间对行直接经皮冠状动脉介入治疗患者临床预后的影响

目的探讨进门-球囊扩张时间(DTBT)对行直接经皮冠状动脉介入(PPCI)治疗患者近、远期临床预后、住院时间及医疗费用的影响,为中国胸痛中心建设提供数据参考。方法收集自2012年1月27日至2014年12月31日在武汉亚洲心脏病医院接受PPCI治疗的急性ST段抬高型心肌梗死(STEMI)患者678例,并依据DTBT将患者分为研究组(DTBT<90 min,411例)和对照组(DTBT≥90 min,267例),回顾性分析两组基线临床资料、冠状动脉影像特征、PCI相关数据以及术后1年主要不良心脏事件(MACE)。结果 678例患者平均DTBT为(86.7±49.6)min,其中研究组为(64.9±15.6)min,对照组为(135.5±66.8)min。研究组住院时间[(9.6±4.1)d比(10.6±3.4)d,t=3.168,P=0.002]、医疗费用[(5.05±1.62)万元比(5.39±1.81)万元,t=2.019,P=0.044]均优于对照组。主要终点12个月心原性死亡率研究组低于对照组[7.1%(25/411)比12.7%(30/267),χ2=46.130,P=0.013],次要终点术后12个月累计MACE发生率研究组比对照组降低6.2%,但差异无统计学意义[23.7%(93/411)比29.9%(75/267),χ2=3.070,P=0.080]。结论与DTBT≥90 min相比,控制DTBT<90 min能降低STEMI患者PPCI术后12个月随访心原性死亡率,缩短住院时间,降低医疗费用。

院前早期识别ST段抬高型心肌梗死对缩短急诊室至首次球囊扩张时间的临床意义

目的:探讨在院前急救中早期识别ST段抬高型心肌梗死(STEAMI)对缩短急诊室至首次球囊扩张时间(D-to-B)和有效恢复患者心功能的临床意义。方法:选择西安急救中心接诊并送入同一家有急诊冠状动脉介入术(PCI)治疗条件的医院抢救的急性ST段抬高型心肌梗死患者122例,其中65例由院前急救人员在院前(患者家中或转运途中)做心电图和心电监护,并确诊为ST段抬高型心肌梗死的患者作为观察组,剩余57例送入急诊室后,由急诊科医生确诊为ST段抬高型心肌梗死的患者作为对照组。对两组患者的急诊室至首次球囊扩张时间及患者术后24周行6min步行试验进行心功能判定。结果:观察组15例患者的急诊室至首次球囊扩张时间?60min,44例患者的急诊室至首次球囊扩张时间为60～90min,观察组中心功能代偿期患者所占比例显著高于对照组(P<0.05)。结论:院前急救人员对所接诊的疑似AMI患者,如能立即进行心电图检查,确诊为STEAMI后立即送入有急诊PCI条件的医院抢救,可明显缩短急诊室至首次球囊扩张时间,同时能明显改善ST段抬高型心肌梗死患者的心功能。

急性ST段抬高型心肌梗死患者进门-球囊扩张时间影响因素分析

目的记录急性ST段抬高型心肌梗死(STEMI)患者行急诊经皮冠状动脉介入术(PCI)进门-球囊扩张时间(DTB)及其各时间节点,并对其影响因素进行分析。方法前瞻性分析2014年8月~2016年7月连续就诊北京市海淀医院急诊科行急诊PCI的164例STEMI患者的DTB及其各时间节点:急诊停留时间(包括进门至呼叫心内科、呼叫心内科至签署知情同意书和签署同意书后至离开急诊3个时间段)、转运时间和介入时间。依据DTB分为达标组(DTB≤90 min)和非达标组(DTB>90 min);工作时间组(工作日8:00~17:00)和非工作时间组(工作日17:00~次日8:00、周末和节假日);自费组和非自费组。结果总DTB中位数116 min,达标率31.1%。进门至呼叫心内科时间6 min,呼叫心内科至签署知情同意书31 min,签署知情同意书至离开急诊30 min;转运时间4 min;介入时间35 min。DTB达标组和非达标组比较,DTB及各时间段除转运时间外,差异均有统计学意义(P<0.001);工作时间组和非工作时间组相比,DTB、急诊停留时间、签署同意书至离开急诊时间差异均有统计学意义(P<0.001);自费组与非自费组DTB及各时间段比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。结论获取知情同意、介入导管室准备(尤其是在非工作时间就诊)是急诊STEMI患者DTB延长的主要因素。普及公众对STEMI及急诊PCI相关知识的认知,采取院前启动介入等方式可能会有效缩短DTB时间。

优化急诊流程对ST段抬高心肌梗死病人就诊至球囊扩张时间的影响

[目的]探讨优化急诊流程对ST段抬高心肌梗死(STEMI)病人就诊至球囊扩张时间的影响及其实施价值,规范急诊护理流程。[方法]入选由急诊进入,发病12h之内的接受直接经皮冠状动脉介入治疗(PCI)的STEMI病人240例,分为优化组131例及常规组109例,主要的研究指标为就诊至球囊扩张时间,次要指标为急诊停留时间。[结果]优化组病人就诊至球囊扩张时间、急诊停留时间显著短于常规组(P<0.01)。[结论]优化的急诊流程可显著缩短就诊至球囊扩张时间,为STEMI病人的救治赢得了宝贵的时间。

急性心肌梗死患者就诊至球囊扩张时间的研究现况

近年来国内外已将急性心肌梗死患者到达医院就诊至球囊扩张时间控制在90分钟以内作为质量控制标准,但是达标情况均不理想。改变传统的救治模式,开设绿色通道是救治患者有效的办法。