机械手时间最优轨迹规划方法研究

提出一种基于模糊遗传算法的机械手时间最优轨迹规划方案。该方案对简单遗传算法进行了改进 ,将模糊原理应用于遗传算法 ,形成了模糊遗传算法 ,对遗传算法中的交叉概率及变异概率进行模糊控制 ,提高了算法的收敛速度 ,有效地避免了初期收敛的发生。在进行时间最优轨迹规划时 ,综合考虑了机械手的运动学与动力学特性 ,采用罚函数方法来处理力矩约束。经仿真研究表明 ,该方法简单实用 ,适用于大范围空间的轨迹规划 。