改进的分层A*算法在停车场路径寻优中的应用

在大型停车场车位路径寻优中,传统的评价指标是把距离最短作为最优指标,并没有考虑实际路况,为此引入了切实可行的时间较优评价指标,既能简化引导系统硬件设计,又能节省软件开销;首先,建立了停车场网络图R(P,C,D,V)数学模型,并把网络中的所有节点分成两层,分别构建了不同的估价函数,采用改进的A*算法,提高了以时间较优为评价指标的路径搜索效率和搜索精度;最后,程序运行结果表明,针对不同的路段属性参数,算法总能较快的找到时间较优路径。

海洋环境下预除氯海水拌制钢筋混凝土构件可行性

考虑岛礁建设中拌和混凝土的需要,本文提出采用工业污水除氯中常用的超高石灰铝法对模拟海水进行预除氯。探讨了除氯反应所需较优反应物料比例、较优反应时间及反应温度和二次除氯对除氯效果的影响;采用预除氯海水拌和混凝土试件,评估了混凝土的抗氯离子渗透性能、力学性能和预除氯混凝土中普通钢筋的抗腐蚀性能。结果表明:与模拟海水拌和的混凝土试件相比,预除氯海水在环境条件下的前期对混凝土的抗氯离子渗透性能有一定改善;降低水胶比可有效提高混凝土的抗氯离子渗透性能;在模拟海洋干湿循环下、预除氯海水混凝土试件中,普通钢筋在干湿循环的前4个周期表现出较优的抗腐蚀性能。因此,在海洋环境中采用超高石灰铝法对海水进行预除氯并用于浇筑钢筋混凝土构件是可行的。

鲁棒PD+卫星姿态快速机动控制器设计

针对控制力矩与角速度受限情形下的卫星姿态快速机动的控制问题,本文对传统PD控制器进行了改进,采用姿态机动的匀速与减速运动过程的方法大幅度提升系统收敛速率,设计PD+控制器使得系统状态能够沿着期望的滑模面进行运动,并通过构造Lyapunov函数对其进行证明,从而实现对PD控制器收敛时间的估计,并实现40%以上的系统收敛时间提升。在存在转动惯量不确定性与外部干扰力矩的情形下设计PD+控制器实现对于未知扰动的抑制。同时考虑到卫星正常运行对于姿态角速度与控制力矩的限制,证明了姿态控制参数与角速度范数之间的关系,给出了控制力矩与角速度受限情形下的控制律。最后通过数值仿真验证本文提出控制算法的有效性。