基于有限时间速度障碍法的UAV避障研究

运用速度障碍法进行避障时,UAV的可选避障速度区间过小,需要进行不必要的机动。针对这一问题,文中在速度障碍法的基础上提出了有限时间速度障碍法,在进行避障的过程中,同时考虑碰撞发生时间和UAV的过载约束,并设计相关指标函数,在无碰速度区域中选择最优避障速度矢量,并将UAV速度偏转至最优避障速度方向上完成避障。该方法计算量少,实时性好,能够满足UAV在线避障的要求。仿真结果验证了方法的可行性和有效性。

听觉、时间加工能力与发展性阅读障碍

近年来阅读障碍者的知觉加工越来越受到重视 ,本文介绍了近期国外关于阅读障碍者的听觉加工能力、时间加工能力的最新研究进展。快速听觉加工能力的缺失在阅读障碍者身上普遍存在 ,并被认为是阅读障碍产生的主要原因 ;有研究者提出“时间控制障碍”假说 ,认为阅读障碍源自一种普遍性的时间知觉障碍 ,不具有通道特异性。除此之外 ,还发现阅读障碍者对声音频率、响度等非时间特征也出现了觉察困难。通过这些研究我们可以看到 ,听觉加工能力、快速时间加工能力与阅读能力之间可能有着密切的关系 ,但这几种能力如何具体作用于阅读发展 ,它们之间如何相互作用、相互影响仍需进一步探讨。

孤独症患者的时间认知障碍

Besides cognitive disorders,such as disorders of learning, language, etc, the autistic patients generally have temporal cognitive disorders as well, including disorders of sense of time, disorders of memory of time, disorders of temporal behaviour, and disorders of self-consistency. Researchers discussed the possible causes of the temporal cognitive disorders of autistic patients from various ways such as of physiology, heredity, and environment;whereas, there are no generally accepted conclusions till now. Further researches are still needed.

轻度认知障碍患者的回溯式时距估计

阿尔茨海默病会导致时间知觉障碍,然而尚处于该疾病潜伏期的轻度认知障碍患者是否也存在时间知觉的损伤仍存争议。本研究聚焦轻度认知障碍对回溯式时间知觉的影响,通过回溯式时距估计任务探讨了轻度认知障碍患者和健康老人对15至40分钟的目标时距的回溯式估计。研究发现,相比于控制组,轻度认知障碍患者存在显著低估时距的倾向且时距估计的偏差更大。研究论证了轻度认知障碍对时间感知的影响,对阿尔茨海默病的早期诊断具有重要价值。

2010年和2019年双相情感障碍住院患者的临床特征和未治疗持续时间的因素分析

目的分析2010年和2019年因双相情感障碍(bipolar disorder,BD)住院患者的临床特征和BD未治疗持续时间(duration of untreated BD,DUB)的影响因素。方法对首都医科大学附属北京安定医院2010年302例,2019年328例的BD住院患者进行回顾性调查,采集并分析人口学资料和临床特征。根据DUB的时长分为较短DUB组(short-DUB,S-DUB)和较长DUB组(long-DUB,L-DUB),探索不同年代L-DUB的相关因素。结果与2010年相比,2019年BD住院患者的整体受教育程度、来自于其他省份的患者比例、伴自杀观念/行为的患者比例及患者服药的依从性均较高(P<0.05),而住院时间、DUB明显缩短、总的住院次数增多,伴精神病性症状的患者比例减少,差异有统计学意义(P<0.05)。2010年中,Logistic回归分析显示未婚(OR=2.698)、病程长(OR=1.467)、首发抑郁症状(OR=0.296)、住院次数少(OR=0.635)、躁狂次数少(OR=0.476)是L-DUB的影响因素。在2019年,病程长(OR=1.191)、首发抑郁症状(OR=0.367)、首次躁狂时年龄偏小(OR=0.916)、首次确诊BD时年龄偏大(OR=1.125)是L-DUB的影响因素。结论随着年代发展,BD住院患者的DUB明显缩短。首发抑郁症状、病程长是不同年份L-DUB的相同影响因素。重视DUB及相关因素,提高对BD的甄别和早期正确诊断,是缩短DUB的关键。

首发精神分裂症患者时间感知障碍的研究

目的研究首发精神分裂症患者的时间感知障碍及与精神病性症状的相关性。方法比较首发精神分裂症患者(研究组,34例)和健康志愿者(对照组34例)600 ms、3 s、5 s的时距复制实验中的差异,及研究组的时距复制误差与阴性与阳性症状量表(PANSS)的关系。结果 (1)研究组在600 ms、3 s及5 s的时距复制实验中与对照组差异均有统计学意义(均P<0.05),在600 ms时距复制实验中,延迟1 s和延迟5 s较对照组延长(均P<0.05);在3 s时距复制实验中,延迟1 s和延迟5 s较对照组缩短(均P<0.05);在5 s时距复制实验中,延迟1 s和延迟5 s较对照组缩短(均P<0.05)。研究组时距复制误差与PANSS中阴性症状分量表得分有较强的正相关(r≥0.398,均P<0.05)。结论首发精神分裂症患者对毫秒时间感知存在延长现象,而对于中长时间的感知存在缩短现象,精神症状影响时间知觉。

发展性阅读障碍与知觉加工

近年来许多行为实验和神经生理学实验都发现 ,发展性阅读障碍与基本知觉障碍有关。在视觉领域研究者提出了巨细胞障碍假设 ,这种假设认为阅读障碍者视觉神经系统中的巨细胞障碍导致他们对某种类型的视觉刺激加工存在困难 ,进而影响阅读。在听觉领域研究发现阅读障碍者加工快速、系列、短暂呈现的声音刺激存在障碍。研究者认为阅读障碍者加工快速刺激输入障碍反映了普遍的时间知觉障碍。这方面的研究发展非常迅速 ,理论观点非常明确 ,并且直接与内在的神经机制相联系 ,形成了与传统的“语言障碍”理论迥然不同的“知觉障碍”理论。“知觉障碍”理论综合了行为、认知和神经等多个层次的研究 ,反映了神经科学发展所带来的巨大影响和认知加工模块化理论的渐渐衰退。

基于排队论的航班滑出时间预测

根据航班离港流程及滑出时间预测的问题属性,将滑出过程分解为无障碍滑行至跑道端及在跑道端排队等待起飞两个阶段。分析了进离港航班对滑出时间的影响,提出了一种场面交通状况衡量指标及基于该指标的无障碍滑出时间计算模型。并将跑道提供服务的过程建模为M/G/1/∞随机服务系统,建立了基于排队论的等待起飞时间预测模型。以北京首都国际机场航班运行数据为例,使用单个航班及以15min为间隔的平均滑出时间的预测准确率验证了模型的有效性,与首都机场当前的滑出时间计算模型进行对比,预测准确率显著提高。

乡镇公务员知识更新的主要障碍

目前,在县以下的基层乡镇,公务员多是淹没在繁杂的事务活动中,少有知识更新的意识,即或是有,也因为种种障碍不能持之以恒而逐渐消褪.据分析,对乡镇公务员知识更新形成障碍的主要因素如下:

写作成才的障碍因素分析

本文从写作人才学的角度,论述了写作成才的七种障碍因素,对于写作爱好者早日成功,具备一定的指导作用。

基于交互车辆轨迹预测的自动驾驶车辆轨迹规划

针对城市道路等复杂行车场景,提出了一种基于交互车辆轨迹预测的自动驾驶车辆轨迹规划方法,将高维度的轨迹规划解耦为低维度的路径规划和速度规划。首先,采用五次多项式曲线和碰撞剩余时间规划车辆行驶路径;其次,在社会生成对抗网络Social-GAN的基础上结合车辆空间影响和注意力机制对交互车辆进行轨迹预测;然后,结合主车规划路径、交互车辆预测轨迹及碰撞判定模型得到主车S-T图,采用动态规划和数值优化方法求解S-T图,从而得到满足车辆动力学约束的安全、舒适最优速度曲线;最后,搭建PreScan-CarSim-MATLAB&Simulink-Python联合仿真模型进行实验验证。仿真结果表明,提出的轨迹规划方法能够在对交互车辆有效避撞的前提下,保证车辆行驶的舒适性和高效性。

电梯运行认定可靠性验证方案实例分析

为核验厦门地铁快速公交系统候车站站台电梯运行认定的可靠性,在评估系统、设备或服务的性能和可靠性时,通常把平均无障碍运行周期和系统可用性比例作为两个主要评价指标,本文利用已验收电梯完成情况的数据,对厦门地铁快速公交系统候车站台的电梯进行可靠性指标验证方案设计,并开展相应的实例分析,可供类似地铁人行电梯安全管理开展电梯运行认定,和企业对电梯运行认定部门制定的可靠性认定方法进行验证时,进行参考。

停车场对连接路段车辆速度的影响研究

为了研究停车场出入口处车辆驶入驶出对连接路段车辆速度的影响,对停车场规模、驶入驶出率、出入口道路长度等影响因素进行分析,引入时间障碍率参数,利用时间障碍率来反映停车对路段车辆的影响,将停车影响作为路段车辆的交通阻抗,在BPR路阻函数模型的基础上建立主路车流受停车影响的车辆速度模型。运用VISSIM仿真软件进行停车场出入口处仿真,与车速模型计算结果进行对比分析。结果表明,车速模型计算结果与仿真结果相差较小,车速模型具有一定的准确性。

欧式向下敲出看涨幂期权的Esscher变换定价

首先根据障碍期权的不同类型,对普通欧式向下敲出看涨幂期权、部分时间开始、部分时间结束、一般部分时间欧式向下敲出看涨幂期权给出定义.通过E sscher变换分别给出定价公式.另外,对两资产欧式向下敲出幂期权也给出了定价公式,为实践者提供了理论上的参考价格.最后,阐述了此方法的优点.

短暂性脑缺血发作与脑梗死关系的临床观察

目的探讨短暂性脑缺血发作(TIA)持续时间、次数及临床特征与脑梗死的关系。方法对173例TIA患者临床资料进行回顾性分析,记录其发作持续时间、次数及临床特征。发作后均在24h内行头颅磁共振成像(MRI)或CT检查,部分发作48h后复查,记录影像学异常(责任病灶)的例数。结果TIA发作≤30min、>30min患者发生脑梗死比例分别为14.3%(16/112)、36.1%(22/61),组间比较差异有统计学意义(P<0.01);TIA发作≤3次、>3次TIA患者发生脑梗死比例分别为14.7%(19/129)、43.2%(19/44),组间比较差异具有统计学意义(P<0.01);既往有、无卒中病史者发生脑梗死比例分别为34.9%(15/43)、17.7%(23/130),组间比较差异具有统计学意义(P<0.05);既往有、无高血压病史者发生脑梗死比例为27.5%(28/102)、14.1%(10/71),组间比较差异具有统计学意义(P<0.05);表现为偏肢无力和(或)麻木、非偏肢无力麻木者发生脑梗死的比例分别为40.2%(33/82)、5.5%(5/91),组间比较差异具有统计学意义(P<0.01)。结论局灶神经功能障碍持续时间>30min、发作次数>3次、既往有卒中、高血压病史及表现为偏肢无力和(或)麻木的TIA患者发生脑梗死的比率明显增高。

阿里巴巴电子商务的赢利战略

阿里巴巴电子商务为企业乃至个人在互联网上建立了一个无地理和时间障碍的自由贸易市场,从中获得前所未有的商机。本文从其运营、业绩和其他方面分析其成功赢利战略。

醒脑静治疗儿童化脓性脑膜炎的疗效观察

目的探讨醒脑静治疗儿童化脓性脑膜炎的有效性。方法选取我院2015-03—2016-07收治的化脓性脑膜炎患儿92例为研究对象,随机抽签原则分成为2组,对照组(n=46)采取常规综合治疗,治疗组(n=46)则在常规综合治疗基础上加用醒脑静治疗,比较2组临床疗效、治疗前后脑脊液肿瘤坏死因子和C反应蛋白水平变化、惊厥持续时间及意识障碍恢复时间。结果 (1)治疗组总有效率95.7%,高于对照组的78.3%(P<0.05);(2)治疗前2组脑脊液内肿瘤坏死因子、C反应蛋白水平比较差异无统计学意义(均P>0.05);治疗后治疗组脑脊液内肿瘤坏死因子、C反应蛋白水平均高于对照组(均P<0.01);(3)治疗组惊厥持续时间及意识障碍恢复时间分别为(2.6±0.2)h、(3.9±0.5)h,均低于对照组的(4.4±0.6)h、(5.1±0.7)h(均P<0.01)。结论醒脑静治疗儿童化脓性脑膜炎的临床疗效确切,可有效降低其脑脊液肿瘤坏死因子和C反应蛋白水平,且起效快,可快速解除惊厥、意识障碍症状,值得借鉴。

电子商务——汽车企业难挡诱惑

一般而言,电子商务是指生产企业之间或生产企业与消费者之间通过互联网联系而发生的经济活动。它以低成本乃至无成本的叠加特性,使得其作为流通渠道具有难以想象的价值。也正是缘于这种优越性,使得电子商务近年来在传统经济比较规范的美国得以长足发展。据美国市场调查公司顾能集团公布的数据。

基于改进快速行进法的水面无人船全局路径规划

为解决将快速行进法用于水面无人船(unmanned surface vehicle,USV)全局路径规划所得路径安全性低和复杂度高的问题,对快速行进法进行改进。为提高所规划路径的安全性,设置障碍物时间场函数使USV能远距离避障。为降低所规划路径的复杂度,设置梯度拐点评价函数使USV转向次数减少。通过MATLAB分别对改进快速行进法与传统快速行进法、快速行进平方法进行对比分析,仿真结果验证了本文所提算法的可行性和有效性。

常见痴呆类型及典型特征

1.阿尔茨海默病（AD）：最常见，占全部痴呆的60％-80％。早期症状包括姓名和近期时间记忆障碍、淡漠和抑郁；晚期症状包括判断、定向力障碍，行为改变，语言、吞咽及行走困难。β-淀粉样蛋白沉积和v蛋白缠结是其典型病理改变。2.血管性痴呆（VaD）：第二种常见类型痴呆，常由一系列小卒中引起大脑血流量减少所致。