基于PMD相机的特征跟踪位姿测量方法

PMD相机是一款基于TOF(时间飞行技术)原理的主动式3D相机。该相机可以同时获取灰度图像和距离图像,具有帧率高、无需扫描、不依赖于外界光照等特点,可以将其用于目标的实时位姿测量。研究了相对位姿测量问题,提出基于PMD相机的特征跟踪位姿测量方法。该方法利用PMD相机可直接获取目标物体上各点的深度信息的特点,实时获取目标图像中的特征,并且利用卡尔曼滤波算法,对目标特征进行实时跟踪,提高了位姿测量系统获取信息的速度,而且有效的避免了传统的图像配准方法中提取特征信息存在的复杂性和误差问题。根据获得的特征信息,通过特征点之间的约束关系,实时的确定相机与目标之间的位姿参数。实验结果表明此方法的可行性和有效性。

TOF-PET/MR和TOF-PET/CT在体部恶性肿瘤SUV_(max)值的比较

目的探讨时间飞行(TOF)技术PET/CT和PET/MR检查体部恶性病变SUV_(max)值的一致性。方法回顾性分析接受TOF-PET/CT和TOF-PET/MR检查的体部恶性肿瘤患者20例,分为先PET/CT后PET/MR组和先PET/MR后PET/CT组,每组10例。采用Bland-Altman图评价两次检查病灶SUV_(max)值的一致性,采用多因素方差分析评价扫描顺序和机器类型对病灶的SUV_(max)测量值的影响。结果 TOF-PET/CT与TOF-PET/MR检查病灶的SUV_(max)值有较好的一致性[先PET/CT后PET/MR组:均值差为3.06,95%CI(-7.5,13.6),先PET/MR后PET/CT组:均值差3.0,95%CI(-2.4,8.3)]。扫描顺序对于恶性病灶的SUV_(max)有影响(F=46.00,P<0.001),而机器类型对恶性病灶的SUV_(max)值无影响(F=0.005,P=0.95)。结论 TOF-PET/MR和TOF-PET/CT在体部恶性病变SUV_(max)值测量方面具有相当的诊断价值,且延迟显像SUV_(max)的增加与采集时间有关,而与检查机器类型无关。