星球探测车运行方式选择策略

在外太空复杂的未知环境下,星球探测车如何以尽可能短的路径安全的行驶到目标位置是探测车完成探测任务的前提条件。针对此问题,提出了一种探测车在复杂地形环境下的运行方式选择策略,此策略采用多种传感器实时检测车体运行周围障碍物信息和车体运行参数的方法,对车体进行避障或是越障运行方式进行判断选择,在越障的同时检测车体姿态角度、加速度和驱动电机电流的变化情况以对车体运行的安全性进行判断。此策略增加了探测车自主运行的灵活性,可在保证车体运行安全的前提下减少探测车的行驶路径。

摇臂转向架式星球车地形估计方法

针对摇臂转向架式星球车,提出一种基于摇臂转向架式星球车悬架运动学信息的星球车通过区域地形估计方法.通过分析星球车悬架正逆运动学模型,提出星球车通过区域地形估计模型.本地形估计模型将车体姿态和摇臂转角信息作为状态输入变量,可获得星球车车轮与车体相对位置,从而估计出车轮下方地形.相对于用双目相机和激光雷达地形感知方法,本方法通过车体悬架运动学信息估计地形,具有能耗低,消耗计算资源少等优点,并搭建了星球车运动学Matlab仿真平台,在多种典型工况下,验证了该方法的有效性.

China Unveils Its First Mars Probe and Rover

A press conference was held in Beijing on August 23,marking the launch of a public competitive campaign to obtain a name and logo for China’s Mars mission.The project and its progress were introduced at the conference and the external appearance of the Mars probe and the rover was revealed.China’s Mars mission will be implemented in two steps.The objective of the first step is to achieve orbiting,landing,and roving.Mars sampling will be the purpose of the second step。