仿树蜂三瓣式采样器研究

针对星球表面探测技术的研究,基于树蜂钻树洞机理,设计了一种集钻探和取样功能于一体的三瓣式、可伸缩采样器。采样器由三部分组成,分别为伸缩仓、柔性臂和钻头。伸缩仓部分主要由张紧装置、齿轮卷扬装置、柔性辊轮装置等组成。柔性臂部分为两根带簧片背对配置,提高了其弯曲刚度和扭转刚度,可收拢在伸缩仓内,无鼓包问题。钻头部分包含背、腹钻瓣和中间瓣,由凸轮机构驱动背腹钻瓣实现钻探给进,中间瓣进行定位和取样。通过对柔性臂参数和一阶临界弯矩进行分析,给出了一阶临界弯矩估计公式,对采样器的设计具有一定的理论指导意义。

航天器自主运行控制与智能信息处理技术

在阐述航天器自主运行满足任务要求、提高系统性能、降低运行成本等方面作用的基础上,从系统的体系结构出发,按照分层递阶型、包容型、混合型三种基本形式和多智能体结构的复杂形式,分别讨论对一般轨道飞行航天器、多个航天器所组成的空间网络、以月球车为代表的星球表面探测系统和空间机器人等几类不同对象进行自主运行控制的特点,最后论述自主运行控制对智能信息处理技术的基本需求并提出有关的关键技术。