双足机器人实时障碍检测视觉系统

提出一种双足步行机器人的实时障碍检测视觉系统.基于图像平面与机器人行走地面之间的映射变换矩阵的唯一性准则,判别图像中的像点是否位于地面上,高于或低于地面的点被认为是障碍点.为减少实际行走过程中系统外部和内部参数变化对映射变换矩阵的影响,系统加入了在线校正映射变换矩阵模块.在提取出障碍物体边缘后,通过对其三维信息的简单恢复,建立了机器人行走空间的障碍投影图.该系统计算量小,可靠性强,能基本满足双足步行机器人实时避障的要求.

基于Levenberg-Marquardt改进算法的图像拼接

通过对Levenberg-Marquardt(LM)算法每一步迭代过程设计评估因子以及迭代参数,建立了一种LM改进算法。与经典LM算法相比,改进算法避免了迭代中矩阵奇异性导致算法出现中断的缺陷,加快了误差能量函数迭代过程中的下降速度,减少了无效计算。算法的全局收敛性保证了图像拼接中能够有效地去除重影的存在。仿真实验表明,较经典的LM算法,该方法在全景图拼接质量上有较好改进。