轴系过盈联接面形状误差的映射关系研究

过盈联接是轴系零件之间一种常见的配合形式。以轴系中轴与轴套的过盈联接结构为对象,通过多个截面的误差测试与曲面拟合描述过盈联接面的形状误差,将形状误差等效为零件表面离散节点的实际位置相对于理想位置的偏移,采用有限元节点偏移构造实际轴与轴套过盈联接结构的有限元接触模型,分析配合面过盈量、形状误差以及装配状态等对轴套外圆柱面几何特征的影响,建立过盈联接结构形状误差的映射与传递关系,为轴系精度分析、轴系零件选配以及装配工艺参数选择提供基础。

基于误差映射的无线传感器网络同步精度测试方法

传统的时间同步精度测试方法使用查询的方式需要占用无线网络资源,有可能影响系统正常运行。为此设计了基于误差映射的同步精度测试方法。通过使用FPGA对节点对应端口变化监测获得节点间时间同步误差的变化,从而避免了对无线通信资源的占用。实验结果表明,与传统方法相比,该方法可以获得更加实时的测量结果,而且使用更加灵活、方便。

一种基于误差网络映射模型的LRRM校准算法

针对经典的传输线-反射-反射-匹配(Line-Reflect-Reflect-Match, LRRM)校准算法复杂度高的问题,提出了一种基于误差网络映射模型的矢量网络分析仪LRRM校准算法。通过构建混合参数形式的误差网络映射模型,将波参数测量值映射到待测端口上的等效电压电流,仅需引入3个电压电流参数比值作为校准系数,一旦求得3个校准系数即可完成LRRM校准。实验结果表明,所提算法的校准结果与经典算法结果基本一致,证明了所提算法的有效性和准确性。所提算法在保证校准结果精度的前提下,降低了算法的复杂度。

顾及映射函数误差的对流层延迟两步估计法

利用VLBI、GNSS等空间大地测量数据估计对流层延迟时,通常不考虑映射函数的误差,但这种处理策略最终会对估计结果造成不可忽略的影响。首先,根据多年的气象资料,分析了映射函数误差随高度角的变化特性,然后构建了映射函数误差模型,进而提出了一种顾及映射函数误差的对流层延迟两步估计法。试验表明,本文提出的方法可有效削弱斜路径延迟残差,并在一定程度上改善对流层湿延迟的估计精度。

有限族非扩张映象的公共不动点的具误差和具扰动映射的迭代程序(英文)

本文在实一致凸和q-一致光滑Banach空间中研究了一类新的有限族非扩张映象的公共不动点的具误差和具扰动映射的显式迭代程序并且得到了一些收敛性定理.特别地,获得了该显式迭代程序强收敛性的充要条件.本文所得到结果推广了文[1]中的相应结果.

颌骨重建手术机器人定位精度分析与误差补偿

为提高颌骨重建机器人的精度,借助于—台可以实现绝对坐标测量的高精度光学定位跟踪仪,对机器人系统的定位精度进行了误差分析与补偿研究.针对结构参数和运动变量误差,采用修正的运动学模型,进一步真实地反映了机器人的实际结构参数;对齿轮传动误差和间隙引起的关节回转误差通过实验进行了修正,有效提高了关节传动精度;对零位定位误差,通过机器人逆运动学反解出关节转角,并进行误差补偿,提高了定位基准的精度.实验结果表明上述方法可有效提高颌骨重建机器人的定位精度.

基于超声影像导航的肝癌消融机器人系统的误差传递

建立了基于超声影像导航的肝癌消融机器人系统误差传递模型.该系统主要由超声影像设备、导航软件子系统、定位装置和穿刺机器人四个模块组成.机器人系统首先通过三维超声重建、术前模型和术中实体的配准以及定位装置和机器人之间的坐标转换将肿瘤的目标靶点转化到机器人坐标系中,然后再控制机器人运动到指定的靶点位置进行治疗.首先分析上述流程,指出误差源.然后,利用齐次变换矩阵的微分矩阵建立靶点映射误差传递模型,并通过仿真实验验证了靶点误差模型的正确性.最后,对系统进行了精度测试实验,实验结果表明该系统的总体误差小于5 mm,满足消融治疗肝癌的需求,能有效地提高肝癌的治疗效果.

基于虚设运动副的并联机器人静态误差建模与标定

基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分析便捷等优势。在此基础上,基于虚设运动副建立了3-P(4S)并联机器人各误差映射矩阵,并对该机器人开展了静态误差标定实验研究。实验结果表明,基于该方法标定后,3-P(4S)并联机器人输出定位误差最大值由0.585mm减小到0.142mm,标定后机器人定位精度明显提高,从而验证了该方法的有效性。

基于多色集合理论的装配误差建模研究

机械产品装配误差源和误差传递规律分析是装配精度预测与控制的前提工作。论文基于多色集合理论建立误差传递矩阵,以结构化的方式对误差传递映射网络中误差间关系进行定量描述;提出以深度优先搜索算法来找到误差映射网络中的装配误差传递路径,确定其传递的有效路径。

多站与单站转发实现GPS诱导的性能研究

基于系统实现原理,对比分析了单站和多站转发实现诱偏干扰的性能,通过推导和仿真可得:多站转发可以实现区域映射,其映射误差和映射比例因子主要由空中平台的位置决定,当选择合理布局时,映射比例因子最大不超过10;而单站转发只可以实现点对点的映射,无法实现区域映射和轨迹映射。

基于遗传算法的并联微动机器人的机构优化设计

建立了3-RUU并联微动机器人机构的伪刚体数学模型,并给出了速度雅可比矩阵和误差映射矩阵;分析了机构尺寸对机构操作性、精度性能的影响,在此基础上应用遗传算法对机构尺寸参数进行综合优化,并对优化结果进行仿真。优化结果与尺寸型法选择的初选值的仿真对比表明:采用遗传算法实现并联机构的多目标优化设计是适宜可行的。

基于双谱特征预测的多基地目标融合识别方法

针对水下多基地目标识别问题,提取了多声纳节点下目标的双谱特征,并利用特征预测的方法进行多基地目标融合识别。推导并简化了基于贝叶斯公式的多基地目标识别条件概率公式,利用BP神经网络对最后一个节点的特征向量进行预测,并计算得到预测值与实际值误差的概率密度,将其与前面每个节点的条件概率累乘,以得到目标识别的条件概率。对每个目标重复此过程,取结果最大值对应的目标类别为最后的识别结果。在消声水池开展多基地模拟实验,对四类目标进行识别,与单基地水下目标识别的方法相比,在一定信混比条件下,识别率可提高10%以上。

有限族渐近非扩张映射的具误差的显迭代程序的强与弱收敛性

在Banach空间中,讨论有限族渐近非扩张映射和非扩张映射的具有误差项的显迭代格式的强收敛和弱收敛性,其结果推广和改进了相关结果.

非扩张映象有限族的公共不动点的隐式迭代方法(英文)

本文在实一致凸和q-一致光滑Banach空间中研究了一类新的有限族非扩张映象的公共不动点的具误差和具扰动映射的隐式迭代程序并且得到了一些收敛性定理.特别地,获得了该隐式迭代程序强收敛性的充要条件.本文所得结论推广了文[1,2]中的相应结果.

Formal Difference Analysis and Unification on p-Norm Distribution Density Functions

The cause of the formal difference of p-norm distribution density functions is analyzed, two problems in the deduction of p-norm formulating are improved, and it is proved that two different forms of p-norm distribution density functions are equivalent. This work is useful for popularization and application of the p-norm theory to surveying and mapping.

基于小波去噪和广义回归神经网络的图像重构算法（英文）

针对传统基于小波变化的图像超分辨率重构问题,提出了一种结合小波去噪和广义回归神经网络的图像重构算法。首先通过整数小波变换将图像的低频和高频部分进行分解。然后利用中值边缘检测作为预测器并在编码之前设置了误差映射。最后对传统广义回归神经网络的原理进行了分析,并设计了相应的广义回归神经网络。此外,利用期望值最大算法对广义回归神经网络模型参数估计进行了优化。通过超分辨率图像重建仿真实验对提出算法的有效性进行了验证。实验结果表明:提出算法具有较好的去噪能力和较高的重构精度。

基于神经网络的混凝土联锁块铺面厚度计算

利用BP神经网络计算检验了联锁块铺面块料层的厚度，重点讨论了BP神经网络的拓扑结构和修正算法，通过对检验结果进行分析比较，证明此方法在联锁块铺面块料层的厚度计算及检验中具有很好的实用价值。

数字孪生辅助UAV网络计算卸载优化

针对动态时变无人机(UAV)网络环境下智能终端有限计算资源不能满足资源密集型任务计算需求的问题,使用数字孪生技术构建了UAV网络的孪生模型,并设计了智能终端计算卸载策略。将计算任务卸载过程建模为马尔可夫决策过程,建立联合UAV悬停点选择、计算卸载决策、UAV计算资源分配的优化模型。考虑到孪生模型与真实UAV网络的虚实映射误差,提出了基于近端策略优化的计算卸载优化算法。仿真结果表明,所提算法在适应虚实映射误差方面优于传统的深度强化学习算法。

移动机器人定位精度实时补偿策略研究

移动机器人作为解决大型复杂构件原位加工的有效技术途径,其定位精度直接影响产品加工质量和效率。为此,基于数控系统驱动工业机器人的控制架构,提出一种定位精度实时补偿方法。通过拉丁超立方体采样实现机器人关节空间采样点选取,并通过计算采样点集偏差优化采样点集的空间均匀性;建立机器人关节空间与末端位置误差多元非线性映射模型,通过回归系数的求取实现模型结构的简化,基于采样点集完成模型预测精度评估;基于商用数控系统实现机器人工具中心点(Toolcenterpoint,TCP)度实时补偿,验证机器人工作空间内不同位姿下TCP点位置误差,通过直线插补轨迹准确度验证了补偿实时性和稳定性。试验结果表明,数控系统驱动的工业机器人定位精度综合误差的最大值由补偿前的1.635mm降低到补偿后0.334 mm,降低了79.6%,补偿前后的轨迹准确度并未发生明显变化,证明上述方法的有效性和正确性,为移动机器人的应用推广奠定基础。