基于高频能量参数E_h的微操作纵向深度估计

提出了利用散焦图像的高频能量参数获取深度信息的新方法 .算法实现步骤分为两步 :首先通过标定实验 ,从一组在 2 μm间隔深度下采集的微工具序列模糊图像中导出深度计算方程 ,然后 ,在实际深度估计中 ,测得深度对应的能量参数 ,代入深度方程 ,求解出深度值 .在测试实验中 ,讨论并解决了微工具形状不均对标定实验的影响 .该技术已经成功地应用到NKTY MR系列微操作机器人系统 。