基于四元数的6R串联机器人运动学逆解应用

针对6R串联机器人运动学求解计算量大、传统方法求解困难以及涉及多解和奇异性等问题,在普吕克坐标系(Plücker Coordinate)下描述了刚体运动,建立刚体运动的四元数数学模型,进一步建立了6R串联机器人运动学几何数学模型,从而可以方便的求得6R串联机器人8组运动学逆解。最后,以一种串联机器人为例,利用Matlab/Simulink模型进行算法计算,最后用Matlab/robot toolbox进行结果验证。与传统方法相比,采用该方法求解串联机器人运动学,计算简洁、精度高、具有普遍通用性,有利于改善计算机控制的实时性。